이동명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우는 여러 가지 원인이 있습니다.

아래와 같이 증상을 살핀 후에 대처 하시기 바랍니다.

1. Command Position 값이 바뀌지 않는 경우

 - Alarm이나 Limit 입력이 ON이 되면 모션은 구동되지 않도록 되어 있습니다.

 - Software Limit에 의하여 이러한 현상이 발생 할 수도 있습니다. Software Limit 설정이 올바른지 확인 하십시오.

2. Command Position 값이 바뀌는데 모터가 구동되지 않는 경우

 - Motion Controller에 24V 전원이 공급되는지 확인 하십시오. 24V 전원이 공급되지 않으면 모터를 구동할 수 없습니다.

 - 모션 컨트롤러의 펄스 출력방식과 모터드라이버의 펄스 입력 방식이 일치하는지 확인 하십시오.

 - 서보 모터의 Alarm Clear를 사용한다면 Alarm Clear 신호가 Active 상태로 되어 있는지 확인 하십시오.

    (서보 모터드라이버는 Alarm Clear를 사용한다면 Alarm Clear 신호가 Active 상태로 되어 있는지 확인 하십시오.)

  - 속도설정이나 이동거리가 지나치게 작지 않는지 확인 하십시오. (지나치게 저속으로 구동되어 움직이지 않는 것처럼 보일 수 있습니다.)

유니폴라(Unipolar)와 바이폴라(Bipolar)에 대해서 알아보겠습니다.

유니폴라 : 모터의 권선에 흐르는 전류가 항상 한쪽 방향으로만 흐르는 구동 방식.

바이폴라 : 모터의 권선에 흐르는 전류방향이 바뀌는 구동방식. (H bridge - 전류방향전환용)

1. 유니폴라 방식 (단극 방식)

- Driver의 회로에 사용되는 Transistor의 수가 적기 때문에 상대적으로 간단한 회로 구성 가능.

- 일반적으로 고속에서 높은 Torque 탈조 위험이 낮고, 고속회전 용이 (전류 방향이 단반향)

- 효율이 좋지 않다. (일본향)

2. 바이폴라 방식 (양극 방식)

- 유니폴라 방식에 비하여 2배의 Transistor가 사용되지만 저속에서도 높은 Torque 효율

- 고속 구동시 토크가 급격히 낮아져 탈조 위험 높음

(전류방향이 양방향 (+방향/-방향)  유럽향

PPR : (Pulse Per Revolution) 회전당 펄스 수는 엔코더와 관련된 파라미터이다.

기본적으로 완전한 1회전당 펄스 수 또는 360도 회전시 엔코더의 펄스 수를 측정한 것이며, 엔코더 분해능의 단위라고 할 수 있다.

그러나 펄스로 계산하는 것은 제조자에 따라 다를 수 있다.

예를 들어, 일부 엔코더 제조자는 인코더가 생성하는 사각파 펄스의 높은 부분만을 펄스로 인식한다.

신호의 높은 부분(논리 "1")과 낮은 부분(논리"0")으로 구성된 사각파의 단일 주기를 생각해 보자. 그래서 높은 부분만 펄스로 인식되고 전체 사이클은 높은 것과 낮은 것만으로 나타낸다.

상기 그림은 펄스, 주기, 주기 또는 회전당 계수로 엔코더 분해능을 정의할 수 있는 여러 가지 방법을 보여준다.

Pulses Per Rev = Cycles Per Rev = Lines Per Rev

Pulses Per Rev = Counts Per Rev / 4

하지만, 일부 제조업체가 2개 다른 정의를 나타낼 수 있는 용어를 사용한다.

예를 들면, CPR (Count Per Revolution) 회전당 주기인데 첫번쨰 의미는 High와 Low의 하나의 완전한 주기를 말하며 PPR와 동등하다.

두번째 의미는 하나의 사각파 주기가 4개로 분할되어 나타내는것이며 이것은 PPR과 동일하지 않다.