대상 모델 : TMC-AAXXXP 시리즈, TMC-ACXXXP 시리즈, TMC-ADXXXP 시리즈
위 모델들은 Limit와 ORG 센서 신호 입력단에는 노이즈 제거를 위한 적분형 필터가 내장되어 있어 필터 시정수에 따라 노이즈 제거 뿐만 아니라 입력신호를 정상적으로 인식하기 위한 지연시간이 발생합니다.
원점 이송 모드 중 Limit Home Mode는 Limit와 ORG 센서 신호를 연결합니다. 이 때 필터에 따른 지연시간 만큼 기다려 두 신호선이 정상 연결된 후 Home Move를 시작해야 합니다. 만약 대기 시간이 없으면 Home Move 동작이 오동작 할 수 있습니다.
그러나 프로그램을 종료하지 않고 두 번째 Home Move 동작 부터는 앞에서 Home Mode 설정 후 충분한 시간이 흘렀기 때문에 정상 동작합니다. 그리고 파라미터 파일에 Home Mode가 Limit Home Mode로 저장 되어 있으면 TMC3xxA_LoadDevice 파라미터 설정 시 발생되는 지연 시간이 있어 정상 동작합니다.
Limit, ORG 센서의 Filter Timer 0: 0.002ms, 1: 0.256ms, 2: 0.512ms 3: 1.024ms(default) 4: 2.048ms, 5: 4.096ms, 6: 8.192ms 7: 16.384ms
TMC3xxA_GetHomeMode 함수로 Limit Home 모드 설정 후 필터 시간 만큼 Delay 시간 후 TMC3xxA_Home_Move(또는 TMC3xxA_Multi_Home_Move) 함수 호출하십시오. 필터 시간은 TMC3xxA_GetFilterTime 함수 또는 빌더의 파라미터창의 Filter 탭에서 확인할 수 있습니다.
※ Limit Home Mode에서 ORG Home Mode로 변경 시에도 위와 동일한 증상이 발생합니다.
<출처: 알파모션> |
