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question [알파모션] 지정한 속도까지 작업속도가 도달하지 않는 경우 확인사항
▣ 지정한 속도가 모터 드라이버의 속도 범위를 넘지 않는지 확인하십시오.

▣ 이동명령의 이동량이 지나치게 작지 않은지 확인하십시오. 

이동량이 가속구간과 감속구간 내에서 끝날 수 있을 정도의 작은 양이면 모션컨트롤러는 “Triangular Drive”를 피하기 위하여 작업속도를 자동으로 낮춥니다.

<출처: 알파모션>
question [알파모션] 맨 처음 이동 명령에서만 좌표가 일치하지 않는 경우 확인사항
▣ 서보-On 명령을 수행한 직후에 지연 없이 이동 명령을 내리면 목표 좌표보다 덜 이동할 수 있습니다. 

이는 서보 드라이버가 Enable 되는데 약간의 시간이 필요한테 이 동안에 명령이 출력되기 때문입니다.

<출처: 알파모션>
question [알파모션] 지령 좌표와 실제 이동한 좌표가 일치하지 않는 경우 확인사항
▣ 증상 및 원인 : 구동 명령 함수 중 Abs 함수군(절대 좌표 이동명령)을 사용하는 경우에는 반드시 현재 이동명령이 완료되었는지를 

구동 함수에 맞는 TMC302A_Done()함수를 사용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다. 

그렇지 않은 경우 절대 좌표 체계가 불일치 할 수 있습니다.


▣ 해결책 : TMC302A_Done()함수를 이용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않는 경우 확인사항
▣ 증상 및 원인 : 서보 모터는 모터에 회전 검출기(엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여 현재의 회전 위치 및 회전 속도를 드라이버에 Feedback하고 있습니다. 

드라이버는 상위 제어기의 Command Pulse 신호와 Feedback 신호의 편차를 상시 연산하여 그 오차를 ‘0’으로 하는 쪽으로 모터 권선 전류를 제어하는 Closed Loop 제어 방식을 사용합니다. 

따라서 서보 모터는 Closed Loop 제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다. 

상위제어기에서는 ORG 나 EL 신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command 가 모두 나가게 되면 그 순간을 원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. 

하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse 와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점 복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다.


▣ 해결책 : 원점 복귀 완료 위치의 틀어짐이 너무 클 경우 원점 복귀 속도를 줄여주면 그 만큼 서보 모터에서의 편차도 줄어들어 그 차이를 줄일 수 있습니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] Limit 센서가 감지되어도 즉시 정지하지 않는 경우 확인사항
▣ +/-EL의 정지모드를 “감속정지” 방식으로 설정하지 않았는지 확인 바랍니다. 

그러한 경우에는 EL 센서가 감지되면 감속 후 정지하기 때문에 감속하는 동안에는 모터가 구동합니다.

▣ 서보 모터를 사용하는 경우 모터 드라이버의 게인 설정이 잘못되어서 반응 속도가 너무 느린 경우에도 이러한 현상이 발생될 수 있습니다. 

모션 컨트롤러의 명령은 중지되었으나 반응 속도가 느린 모터 드라이버는 Feedback이 아직 Command에 미치지 않았기 때문에 

이미 출력된 Command Position까지 계속 제어하게 됩니다. 


<출처: 알파모션>
question [알파모션] LIMIT 센서나 원점센서가 감지되지 않는 경우 확인사항
▣ 증상 및 원인 : 포토 인터럽트 센서를 사용하는 경우에 센서에서 권장하는 충분한 전류가 공급되지 않으면 센서가 정상적으로 반응하지 않습니다. 

센서가 Close 상태일 경우 GND와 입력신호간의 전압은 0V이어야 하지만 전압을 체크해 보면 0V 보다 높은 전압이 인가될 수 있습니다. 

이러한 현상은 센서에 충분한 전류가 공급되지 않아서 발생하는 경우가 많습니다.

▣ 해결책 : 센서에 공급되는 Power를 센서에서 권장하는 전류세기만큼 충분히 공급하도록 합니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] 지령 펄스를 출력하지 않았는데 모터가 저절로 회전하는 경우 확인사항
▣ 서보 드라이버의 동작 제어 모드가 위치 제어 모드인지 확인 하십시오. 

㈜알파모션의 모션 컨트롤러는 위치 제어 모드 방식입니다. 

따라서 서보 드라이버도 위치 제어 모드로 되어있어야 하는데 위치 제어 모드가 아닐 경우 발생할 수 있습니다.

▣ 접지 처리가 잘 안 되었거나 전원 노이즈가 발생하는지 체크 하십시오. 

노이즈가 발생할 경우 여러 가지 문제가 발생할 수 있습니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] 이동명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우 확인사항
이동명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우는 여러 가지 원인이 있습니다.

아래와 같이 증상을 살핀 후에 대처 하시기 바랍니다.

- Command Position 값이 바뀌지 않는 경우

▣ Alarm 이나 Limit 입력이 ON 이 되면 모션은 구동되지 않도록 되어 있습니다.

▣ Software Limit에 의하여 이러한 현상이 발생할 수도 있습니다. Software Limit 설정이 올바른지 확인하십시오.

- Command Position 값이 바뀌는데 모터가 구동되지 않는 경우

▣ Motion Controller에 24V 전원이 공급되는지 확인하십시오. 24V 전원이 공급되지 않으면 모터를 구동할 수 없습니다.

▣ 모션 컨트롤러의 펄스 출력방식과 모터드라이버의 펄스 입력 방식이 일치하는지 확인하십시오. 

▣ 서보 모터를 구동하는 경우 SERVO-ON 을 시켰는지 확인하십시오.

▣ 서보 모터의 Alarm Clear를 사용한다면 Alarm Clear 신호가 Active 상태로 되어 있는지 확인하십시오. 

서보 모터드라이버는 Alarm Clear 신호가 Active 된 상태에서는 구동되지 않습니다.

▣ 속도설정이나 이동거리가 지나치게 작지 않는지 확인하십시오. 

지나치게 저속으로 구동되어 움직이지 않는 것처럼 보일 수 있습니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] Limit Home Mode 사용 시 주의 사항
대상 모델 : TMC-AAXXXP 시리즈, TMC-ACXXXP 시리즈, TMC-ADXXXP 시리즈

위 모델들은 Limit와 ORG 센서 신호 입력단에는 노이즈 제거를 위한 적분형 필터가 내장되어 있어 
필터 시정수에 따라 노이즈 제거 뿐만 아니라 입력신호를 정상적으로 인식하기 위한 지연시간이 발생합니다.

원점 이송 모드 중 Limit Home Mode는 Limit와 ORG 센서 신호를 연결합니다.
이 때 필터에 따른 지연시간 만큼 기다려 두 신호선이 정상 연결된 후 Home Move를 시작해야 합니다.
만약 대기 시간이 없으면 Home Move 동작이 오동작 할 수 있습니다.

그러나 프로그램을 종료하지 않고 두 번째 Home Move 동작 부터는 앞에서 Home Mode 설정 후 충분한 시간이
흘렀기 때문에 정상 동작합니다.
그리고 파라미터 파일에 Home Mode가 Limit Home Mode로 저장 되어 있으면 TMC3xxA_LoadDevice 파라미터
설정 시 발생되는 지연 시간이 있어 정상 동작합니다.

Limit, ORG 센서의 Filter Timer
 0: 0.002ms, 1: 0.256ms, 2: 0.512ms 3: 1.024ms(default)
 4: 2.048ms, 5: 4.096ms, 6: 8.192ms 7: 16.384ms

TMC3xxA_GetHomeMode 함수로 Limit Home 모드 설정 후 필터 시간 만큼 Delay
시간 후 TMC3xxA_Home_Move(또는 TMC3xxA_Multi_Home_Move) 함수 호출하십시오.
필터 시간은 TMC3xxA_GetFilterTime 함수 또는 빌더의 파라미터창의 Filter 탭에서 확인할 수 있습니다.

※ Limit Home Mode에서 ORG Home Mode로 변경 시에도 위와 동일한 증상이 발생합니다.


<출처: 알파모션>
question [민웰] Single-Stage와 Two-Stage PSP의 차이가 무엇입니까?
역율보정회로(PFC)는 Single-Stage 과 Two-Stage 두 종류로 나눌 수 있습니다. 
Single-Stage 전원 공급장치는 역율보정회로(PFC)와 직류전환기 선로가 하나의 회로에 결합되어 있고, Two-Stage 은 Single-stage 의 내성 성능보다 우수하지만, 구조가 복잡하고, 원가가 높습니다. 
Single-Stage 는 출력전원 품질불량에 비교적 쉽게 영향을 받기 때문에 Two-Stage 가 출력에서 더 나은 리플 노이즈 성능을 나타냅니다. 
그래서 Single-stage 식은 출력전압이 안정적인 장소의 LED 구동에 사용하기 적합하고, Two-Stage 은 엄격한 환경의 LED 구동 및 일반전원 사용에 가능합니다.

<출처: (주)에버넷전자>