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question [SPG] GEAR HEAD 출력축의 회전방향이 모터와 같거나 다른 이유는 뭔가요?
기어헤드는 모터의 회전수를 1:3부터 1:200으로 감속을 하는데, 여러가지 기어를 조합하여 조립을 합니다.

따라서 감속비에 따라 기어회전 방향이 달라지게 됩니다. (회전방향은 카탈로그 참조 요망)

<출처 : SPG>
question [SPG] GEAR HEAD에 주유를 해야 합니까?
주유할 필요가 없습니다. 이유는 기어헤드 내부에 윤활에 필요한 GREASE를 미리 주입했기 때문입니다.

<출처 : SPG>
question [SPG] 기어헤드의 회전수를 더 줄이고 싶은데 어떻게 해야 되나요?
1:200 감속기와 모터 사이에 중간 감속기를 조합하셔서 감속효과를 최대로 하실 수가 있습니다.

이때 허용 TORQUE는 1:200 기어헤드를 사용한 경우와 같습니다.

<출처 : SPG>
question [알파모션] PCI bus Line Error 메세지가 뜹니다.
PCI 버스라인 에러.png 로드 디바이스 에러.png


다음과 같은 증상이 나타날 시 해결방법 입니다.[Window8 이상]

1.[시작]클릭 or [키보드 시작버튼] -> [설정] -> [시스템] -> [전원 및 절전] ->[추가전원설정] -> [전원 단추 작동설정] ->

[현재 사용할수 없는 설정 변경] -> [빠른 시작 켜기(OFF,체크해제)] 를 해주시면 해결이 됩니다. (아래그림참조)

위 사항으로도 해결이 안될시 당사로 연락바랍니다.

컴퓨터 업데이트시 자동설정이 될수도 있습니다.

☞절전모드도 비슷한 오류가 생길수 있으니 해제 해주세요.


빠른시작켜기1.png
question [알파모션] side-by-side 구성이 잘못되었다는 메시지가 뜹니다.

side_by_side 에러.PNG


다음과 같은 증상이 나타날 시 해결방법 입니다.

[C드라이브] -> [Program Files] -> [Alpha Motion] -> [해당 폴더] -> [Prerequisites] 경로에 있는

vcredist_x86.exe 파일을 실행 해주시면 됩니다.

한번 설치 완료 하시면 당사의 모든 프로그램에 적용됩니다.

question [알파모션] 고속 트리거 출력 설정 방법
▣모션 구동 중 현재의 지령 위치 또는 모터의 실제 위치에 따라 5V 레벨/24V 레벨의 트리거 펄스 신호를 발생하는 기능이 있습니다.

트리거 발생 함수 4가지가 있는데 특정 위치에서 트리거를 발생하는 함수와, 특정 구간 동안 일정 간격으로 트리거를 발생시키는 함수, 그리고 임의의 시점에 한 번의 트리거를 발생시키는 함수와, 일정 구간 안에서 트리거를 발생하는 함수가 있다.

1. One Point 방식
: 지정된 위치에서 한 번만 트리거 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

- Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 지정된 포지션과 유지 펄스를 설정한 부분 한 개의 포인트만 출력합니다.
- Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
- Compare Position : CMP 출력 신호를 설정할 포지션을 설정하면 됩니다.

<예시>

Compare Position : 300[Pulse]
Hold Time : 100[Pulse]

위와 같이 설정하면 300[Pulse]부터 399[Pulse]까지 트리거 신호가 출력 됩니다.

2. Range 방식
: 지정된 범위 내에서 트리거 출력을 하고자 할 때 사용합니다.

1. Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 시작 포지션과 종료 포지션을 설정합니다.
2. Start Position : 트리거 출력 시작 지점을 설정합니다.
3. End Position : 트리거 출력 종류 지점을 설정합니다.

<예시>
Start Position : 300[Pulse]
End Position : 650[Pulse]

위와 같이 설정하면 300[Pulse] 부터 649[Pulse]까지 CMP 신호가 출력 됩니다.

3. Continuous Periodic 방식
: 일정 간격으로 트리거 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

1). Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 동기 구간 범위를 설정하는 방식으로 사용합니다.
2). Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3). Start Position : 트리거 출력 시작 지점을 설정합니다.
4). Compare Interval : 트리거 출력 간격을 설정합니다.
5). Count : 트리거 출력 개수를 설정합니다.

<예시>

Start Position : 100[Pulse]
Hold Time : 50[Pulse]
Compare Interval : 100[Pulse]
Count : 10

위와 같이 설정하면 100[Pulse]부터 149[Pulse]까지, 200[Pulse]부터 249[Pluse]까지 등등 CMP 신호가 출력 됩니다.

4. Continuous Aperiodic 방식
: 비등간격 구간에서 CMP 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

1). Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 동기 구간 범위를 설정하는 방식으로 사용합니다.
2). Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3). Compare Position Table : 트리거 출력 지점을 사용자가 설정합니다.

<예시>
Compare Position1 : 100[Pulse]
Compare Position2 : 300[Pulse]
Compare Position3 : 500[Pulse]
Compare Position4 : 600[Pulse]
Compare Position5 : 900[Pulse]
Hold Time : 50[Pulse]

위와 같이 설정하면 100[Pulse]부터 149[Pulse]까지, 300[Pulse]부터 349[Pulse]까지 등등 CMP 신호가 출력 됩니다.

Note) 트리거 기능은 TMC=BAxxxP 에서만 가능한 기능입니다.
question [알파모션] 지정한 속도까지 작업속도가 도달하지 않습니다.
▣ 지정한 속도가 모터 드라이버의 속도 범위를 넘지 않는지 확인하십시오.
▣ 이동 명령의 이동량이 지나치게 작지 않는가 확인하십시오.

이동량이 가속 구간과 감속 구간 내에서 끝날 수 있을 정도의 작은 양이면 모션 컨트롤러는 "Triangular Drive"를 피하기 위하여 작업 속도를 자동으로 낮춥니다.
question [알파모션] Servo On 명령을 수행한 직후 이동 명령에서만 좌표가 일치하지 않습니다.
▣ Servo-On 명령을 수행한 직후에 지연 없이 이동 명령을 내리면 목표 좌표보다 덜 이동할 수 있습니다.
이는 서보 드라이버가 Enable 되는데 약간의 시간이 필요한데 이 동안에 명령이 출력되기 때문입니다.
question [알파모션] 지령 좌표와 실제 이동한 좌표가 일치 하지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 구동 명령 함수 중 ABS 함수군(절대 좌표 이동 명령)을 사용하는 경우에는 반드시 현재 이동 명령이 완료되었는지를
구동 함수에 맞는 TMC302A_Done() 함수를 사용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
그렇지 않은 경우 절대 좌표 체계가 불일치할 수 있습니다.

▣ 해결책 : TMC302A_Done() 함수를 이용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
question [알파모션] 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 서보 모터는 모터에 회전 검출기 (엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여 현재의 회전 위치 및 회전 속도를 드라이버에 Feedback하고 있습니다.

드라이버는 상위 제어기의 Command Pulse 신호와 Feedback 신호의 편차를 상시 연산하여 그 오차를 '0'으로 하는 쪽으로 모터 권선 전류를 제어 하는 Closed Loop 제어 방식을 사용합니다. 따라서 서보 모터는 Closed Loop 제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다.

상위제어기에서는 ORG 나 EL 신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command 가 모두 나가게 되면 그 순간을 원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. 

하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점 복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다.

▣ 해결책 : 원점 복귀 완료 위치의 틀어짐이 너무 클 경우 원점 복귀 속도를 줄여주면 그 만큼 서보 모터에서의 편차도 줄어들어 그 차이를 줄일 수 있습니다.