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question [알파모션] Servo On 명령을 수행한 직후 이동 명령에서만 좌표가 일치하지 않습니다.
▣ Servo-On 명령을 수행한 직후에 지연 없이 이동 명령을 내리면 목표 좌표보다 덜 이동할 수 있습니다.
이는 서보 드라이버가 Enable 되는데 약간의 시간이 필요한데 이 동안에 명령이 출력되기 때문입니다.
question [알파모션] 지령 좌표와 실제 이동한 좌표가 일치 하지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 구동 명령 함수 중 ABS 함수군(절대 좌표 이동 명령)을 사용하는 경우에는 반드시 현재 이동 명령이 완료되었는지를
구동 함수에 맞는 TMC302A_Done() 함수를 사용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
그렇지 않은 경우 절대 좌표 체계가 불일치할 수 있습니다.

▣ 해결책 : TMC302A_Done() 함수를 이용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
question [알파모션] 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 서보 모터는 모터에 회전 검출기 (엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여 현재의 회전 위치 및 회전 속도를 드라이버에 Feedback하고 있습니다.

드라이버는 상위 제어기의 Command Pulse 신호와 Feedback 신호의 편차를 상시 연산하여 그 오차를 '0'으로 하는 쪽으로 모터 권선 전류를 제어 하는 Closed Loop 제어 방식을 사용합니다. 따라서 서보 모터는 Closed Loop 제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다.

상위제어기에서는 ORG 나 EL 신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command 가 모두 나가게 되면 그 순간을 원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. 

하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점 복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다.

▣ 해결책 : 원점 복귀 완료 위치의 틀어짐이 너무 클 경우 원점 복귀 속도를 줄여주면 그 만큼 서보 모터에서의 편차도 줄어들어 그 차이를 줄일 수 있습니다.
question [알파모션] LIMIT 센서가 감지되어도 즉시 정지하지 않습니다.
▣ +/-EL의 정지 모드를 "감속정지" 방식으로 설정하지 않았는지 확인 바랍니다.
그러한 경우에는 EL 센서가 감지되면 감속 후 정지하기 때문에 감속하는 동안에는 모터가 구동합니다.

▣ 서보모터를 사용하는 경우 모터 드라이버의 게인 설정이 잘못되어서 반응 속도가 너무 느린 경우에도 이러한 현상이 발생될 수 있습니다.

모션 컨트롤러의 명령은 중지되었으나 반응 속도가 느린 모터 드라이버는 Feedback이 아직 Command에 미치지 않았기 때문에 이미 출력된 Command Position까지 계속 제어하게 됩니다.

이러한 경우에는 서보 드라이버의 게인 조정을 다시 해주어야 합니다.
question [알파모션] LIMIT 센서나 원점 센서가 감지되지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 포토 인터럽트 센서를 사용하는 경우에 센서에서 권장하는 충분한 전류가 공급되지 않으면 센서가 정상적으로 반응하지 않습니다.

센서가 Close 상태일 경우 GND와 입력신호 간의 전압은 0V이어야 하지만 전압을 체크해 보면 0V 보다 높은 전압이 인가될 수 있습니다.
이러한 현상은 센서에 충분한 전류가 공급되지 않아서 발생하는 경우가 많습니다.

▣ 해결책 : 센서에 공급되는 Power를 센서에서 권장하는 전류 세기만큼 충분히 공급하도록 합니다.
question [알파모션] 지령 펄스를 출력하지 않았는데 모터가 저절로 회전합니다.
▣ 서보 드라이버의 동작 제어 모드가 위치 제어 모드인지 확인하십시오.

알파모션의 모션 컨트롤러는 위치 제어 모드 방식입니다.
따라서 서보 드라이버도 위치 제어 모드로 되어있어야 하는데 위치 제어 모드가 아닐 경우 발생할 수 있습니다.

▣ 접지 처리가 잘 안되었거나 전원 노이즈가 발생하는지 체크하십시오.

노이즈가 발생할 경우 여러 가지 문제가 발생할 수 있습니다.
question [알파모션] 모터가 한쪽 방향으로 만 구동됩니다.
*모션 컨트롤러의 펄스 출력 모드와 모터 드라이버의 펄스 입력 모드가 다르기 때문에 발생하는 문제가 대부분입니다.

펄스 출력 모드는 크게 Pulse & Direction 출력 모드와 CW & CCW 출력 모드로 나뉩니다.
이러한 모드 설정이 모션 컨트롤러 제품과 모터 드라이버 간에 일치해야 합니다.
출력 모드 설정을 참조하십시오.
question [알파모션] 이동명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않습니다.

이동명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우는 여러 가지 원인이 있습니다.


아래와 같이 증상을 살핀 후에 대처 하시기 바랍니다.


1. Command Position 값이 바뀌지 않는 경우

 - Alarm이나 Limit 입력이 ON이 되면 모션은 구동되지 않도록 되어 있습니다.

 - Software Limit에 의하여 이러한 현상이 발생 할 수도 있습니다. Software Limit 설정이 올바른지 확인 하십시오.


2. Command Position 값이 바뀌는데 모터가 구동되지 않는 경우

 - Motion Controller에 24V 전원이 공급되는지 확인 하십시오. 24V 전원이 공급되지 않으면 모터를 구동할 수 없습니다.

 - 모션 컨트롤러의 펄스 출력방식과 모터드라이버의 펄스 입력 방식이 일치하는지 확인 하십시오.

 - 서보 모터의 Alarm Clear를 사용한다면 Alarm Clear 신호가 Active 상태로 되어 있는지 확인 하십시오.

    (서보 모터드라이버는 Alarm Clear를 사용한다면 Alarm Clear 신호가 Active 상태로 되어 있는지 확인 하십시오.)

  - 속도설정이나 이동거리가 지나치게 작지 않는지 확인 하십시오. (지나치게 저속으로 구동되어 움직이지 않는 것처럼 보일 수 있습니다.)


question [아이로보] 볼스크류란?
1. 볼스크류란?

: 나사 축과 너트 사이에서 강구(볼)를 넣어 순 순환시켜 구름 운동을 함으로써 동력을 전달하는 고효율 이송 나사를 말합니다.
Ball Screw가 회전하면 Ball Screw의 나사선을 따라 Ball Nut이 좌우로 이동합니다. Ball Nut 내부에는 볼 베어링이 들어 있기 때문에 마찰이 매우 작고 90% 정도의 효율이 나옵니다.
볼스크류.PNG

2. 볼스크류 구분

1) 연삭 볼스크류
: 연마봉을 커팅후 열처리하여 외경부 및 나사부를 전용 연삭기로 연삭하여 공정이 진행됩니다. 따라서 연삭이란 정밀가공으로 구분되므로 정밀한 가공이 되는 볼스크류를 말합니다.

2) 전조 볼스크류
: 연마봉을 전조기의 롤다이스 사이로 통과시켜 나사산을 만들어 열처리 후 래핑 과정을 거처 만드는 볼스크류를 말합니다.


정밀도 면에서는 연삭 볼스크류가 높으며, 단순 이송 방식에서는 전조 볼스크류가 주로 사용됩니다.


question [Step Motor] 유니폴라 vs 바이폴라?

유니폴라(Unipolar)와 바이폴라(Bipolar)에 대해서 알아보겠습니다.


유니폴라 : 모터의 권선에 흐르는 전류가 항상 한쪽 방향으로만 흐르는 구동 방식.


바이폴라 : 모터의 권선에 흐르는 전류방향이 바뀌는 구동방식. (H bridge - 전류방향전환용)



1. 유니폴라 방식 (단극 방식)


- Driver의 회로에 사용되는 Transistor의 수가 적기 때문에 상대적으로 간단한 회로 구성 가능.


- 일반적으로 고속에서 높은 Torque 탈조 위험이 낮고, 고속회전 용이 (전류 방향이 단반향)


- 효율이 좋지 않다. (일본향)



2. 바이폴라 방식 (양극 방식)


- 유니폴라 방식에 비하여 2배의 Transistor가 사용되지만 저속에서도 높은 Torque 효율


- 코일에 저장된 전류가 회생되어 효율이 높음.


- 고속 구동시 토크가 급격히 낮아져 탈조 위험 높음


(전류방향이 양방향 (+방향/-방향)  유럽향