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question [파스텍] 14. Ezi-SERVO의 과열 Alarm 발생 조건은 무엇이며 그 해결 방안은 무엇입니까?

1. 발생조건 - 드라이브의 과열 Alarm의 경우 모든 Ezi-SERVO 및 S-SERVOII 시리즈는 드라이브의 내부 온도가 85℃ 이상일 경우, 공히 [과열 이상] 5번 Alarm이 발생하게 됩니다.


2. 해결방안 - 여러 대의 제품을 하나의 밀폐 공간에 설치할 때는, 냉각 팬 등을 설치하시어 드라이브의 주위 온도가 가능한 50℃ 이하로 되도록 설치 및 사용해 주시기 바랍니다.



 

 


<출처 : Fastech>

question [파스텍] 13. Ezi-SERVO Brake 타입 제품 사용 시 브레이크 Delay 설정 조건 및 배선은 어떻게 해야 합니까?

1. 설정조건 : 10ms ~ 5,000ms (출하값 400ms)
2. 배선 (아래 배선표 참조)

1. 브레이크 Delay 설정 조건 
Ezi-SERVO 시리즈의 경우 먼저 Ezi-SERVO Plus-E 제품은 최소 10ms ~ 5,000ms 까지 Delay Time 설정이 가능하며, 출하 값은 400ms 입니다.


출하 값으로 설정 시 상하 구동의 경우 부하에 따라 축에 연결된 부하물의 낙하 가능성이 있어 설정 값 변경작업을 요청 드립니다. (Ezi-SERVO ST 의 경우는 고객 측에서 Delay Time 설정이 불가능하며 공장 출하 값으로 사용하셔야 합니다.)


Ezi-SERVO외 S-SERVOII 나 Ezi-STEP등 Brake를 장착하여 사용하는 각 제품별로 출하 값에 약간의 상이함이 있으니, 반드시 제품 사용 전 해당 제품 매뉴얼을 참조해 주시기 바랍니다.




 

 

Ezi-SERVO ST 및 Plus-E 계열 Brake 타입의 브레이크 배선은 다음과 같습니다.


 

Ezi-SERVO ST 및 Plus-E 계열(모터 사이즈 86mm) Brake 타입의 브레이크 배선은 다음과 같습니다.



 

 

< 추가 설명 > 
전자 브레이크에는 무여자 작동형과 여자 작동형 브레이크 두 가지가 있습니다.


[무여자 작동형] 브레이크의 경우에는 브레이크부의 전원을 OFF 했을 경우 BRAKE가 작동을 시작하고 SHAFT를 유지하여 정전 시의 안전 BRAKE로 볼 수 있습니다.


[여자 작동형] 브레이크의 경우에는 모터 정지와 동시에 브레이크부를 ON 하면 BRAKE가작동하여 SHAFT를 유지하며, 무여자 작동형에 비해서는 큰 유지력을 갖습니다.

 

파스텍의 Ezi-SERVO는 무여자 구동 방식의 전자기 브레이크를 채용하고 있습니다.


브레이크에 전원이 공급 되어야 제동력이 발생 되고, 전원이 끊어지면 제동력을 상실하는 여자 방식 브레이크와 달리, Ezi-SERVO에 채용되는 브레이크는 전원이 끊어지면 브레이크 내부 스프링의 압착력에 의해 제동력이 발생되며, 비상 전원 차단 시에도 브레이크가 기계적으로 제동력을 발휘하여 회전을 완전히 방지 함으로서, 상하 구동의 경우에도 급작스런 낙하를 방지하여 상황에 유연하게 대응 할 수 있습니다. 


<출처 : Fastech>


question [파스텍] 12. Ezi-SERVO의 In-Position 기능은 무엇입니까?

In-Position 기능은 위치결정 완료 신호 입니다.


Ezi-SERVO 시리즈의 위치 결정 완료 범위는 In-Position 값 설정으로 결정 됩니다.

Ezi-SERVO 드라이브상의 총 3개의 로터리 설정 스위치 중 우측 SW4 즉, In-Position값 설정 스위치를 통해 고객이 직접 설정을 하실 수 있습니다.

위치 결정 완료 신호의 출력 조건인 In -Position 값 설정은 위치 지령 펄스의 종료 이후, 해당 목표 위치로부터 발생하는 위치 편차가 미리 설정한 In-Position 값보다 적은 경우 즉, 설정 값에서 Error 발생 없이 정확하게 목표 위치에 도달한 경우 출력되는 것을 위치 결정 완료 신호라고 합니다.



Ezi-SERVO의 In-Position 신호는 SERVO ON 상태에서 모터가 목표 위치에 정확히 도달하게 되면 출력되는 신호를 말하는 것으로( LOW 레벨 : 포토 커플러 ON), 파스텍 제품은 이 신호의 출력 조건을  아래 표와 같이 고객이 필요로 하는 상황에 맞게 최적으로 설정할 수 있도록 되어 있으며, 다른 일반 Closed Loop 제품들에 비해 In-Position 값의 설정 범위가 최대 ±7 pulse 이기 때문에 정밀도 측면에서는 가장 우수한 제품입니다.

Ezi-SERVO의 엔코더 분해능은 10,000ppr을 기본으로 20,000 및 32,000까지 설정이 가능하므로 ±7 pulse로 설정을 하시더라도 최대 ±0.252° 에서 최소 ±0.078°까지 초 정밀 제어가 가능합니다.



 



<출처 : Fastech>


question [파스텍] 11. 위치 오차 초과 Alarm 발생 조건은 무엇이며 그 해결 방안은 무엇입니까?

발생조건 : 모터 정지 상태에서 90° 이상의 위치 오차가 발생한 경우

 

해결방안 :

 

*1. 적용모델: Ezi-SERVO-PR / Ezi-SERVOII-PE/ Ezi-SERVOII CC-Link


<출처 : Fastech>

question [파스텍] 10. 24V Open Collector 출력의 PLC 위치 카드를 사용 중입니다. Drive와 결선 시 주의 사항은 무엇인가요?

24V Open Collector 펄스 입력 시는 외부 저항을 추가해 주셔야 합니다.
(파스텍 Step Drive 는 펄스 입력 시 5V Line Drive 입력 기준으로 출하됩니다.)


1. 입력 신호 및 드라이브 배선도 : 예) Ezi-SERVO ST




2. 외부 저항 추가 검토

외부 저항 용량의 적정 범위 :
 1) 12V의 경우 Rx=680ohm용으로 680ohm~1.2kohm 사용가능
 2) 24V의 경우 Rx=1.8kohm용으로 1.8kohm~2.2kohm사용가능

※ 위와 같이 5V 이상 입력하시는 경우, 반드시 저항을 추가하여 사용 하십시오.
   그렇지 않을 경우, 드라이브 내부 회로가 파손 됩니다.


<출처 : Fastech>


question [파스텍] 09. 서보 시스템을 쓰다가 이번에 귀사 제품을 사용해 보려고 합니다. 그런데 스텝 모터는 발열이 심해서 좀 걱정이 되는데, 파스텍 제품의 모터 온도 특성은 어떠한가요?

< 파스텍 제품의 부하에 따른 전류 제어 기능 >

 

다음 그림은 모터의 부하 상태에 따른 전류의 상태를 비교해 보여줍니다. 

* Test 제품 : Ezi-SERVO Plus-R, 모터 사이즈 60L

최저 부하 (무부하)일 때 전류 값이 1.6A, 최대 부하일 때 전류 값이 4A로 (60mm 모터기준)
모터의 부하 변화에 따라 자동으로 전류를 제어합니다. 따라서 모터의 발열을 억제할 수 있습니다.

​Test 구동조건





​​​<파스텍 제품의 Run 전류에 따른 모터의 온도 변화>

             부하에 따른 전류 제어              부하에 따른 전류 제어                   일반 정전류 제어                     일반 정전류 제어

question [파스텍] 08. 모터를 정지 시킬 때 진동을 최소화 할 수 있는 방법이 있나요?
일반적으로 스텝 모터는 관성 부하에 약하기 때문에 큰 부하가 걸리면 탈조 현상이 일어나기 쉽습니다. 1펄스에 1스텝으로 동작하지만 잘못 제어하는 경우 탈조 우려가 있기 때문에 속도를 서서히 올리고 또는 서서히 내리는 방식인 가감속 제어를 (필요 시 가감속 테이블 작성 및 사용) 사용하는 것이 탈조 및 진동을 방지할 수 있는 방법입니다.
만일 가감속 시간을 충분히 주기 어려울 경우 드라이브의 위치 게인 설정 값을 조정하여 주시기 바랍니다.
드라이브의 위치 게인 조정은 제품에 따라 Rotary Switch (Ezi-SERVO ST) 또는  파라미터 설정용 프로그램 (Ezi-SERVO Plus-E, S-SERVOII 시리즈 등)을 이용하여 조정할 수 있습니다.
설정방법은
- 설정값을 0으로 조정합니다.
- 모터의 동작이 안정화될 때까지 값을 조정합니다.
- 현재의 설정값에서 1 또는 2단계로 값을 변경하며 정밀 조정합니다.


Ezi-SERVOII Plus-E 제품은
GUI 상의 파라미터 리스트에서 파라미터 항목 22번 Position Loop Gain을 조절하시어 Gain 설정을 하실 수 있습니다.
 
** 설정 변경한 Gain값은 반드시 [ROM 저장하기]을 Click 하셔야 해당 제품에 완전히 변경 값이 저장 됩니다.

<출처 : Fastech>

question [파스텍] 07. 파스텍 제품 선정 프로그램 사용시 가감속 비율은 어느 정도로 설정하면 좋은가요?
통상적으로는 위치완료시간의 25% 가 적당하지만, 각 설비마다 특성이 다를 수 있으니 설비환경에 알맞은 가감속 비율을 Test 를 통해 찾으셔야 합니다.
가감속 설정은 장비를 제어하는 아주 중요한 요소 중 하나 입니다. 가감속이 작을 때는 장비의 진동 등으로 인해 장비 및 로봇에 대한 전체 수명에 문제가 될 수 있으며, 가감속이 길 경우 Tact Time 지연으로 인한 생산성이 저하 될 수 있습니다. 설비에 따라 알맞은 가감속 값을 찾으셔야 합니다.
또한 부하는 마찰부하, 관성부하, 기타 외력(중력) 등이 있으며, 그 중 관성부하는 가감속 비율과 비례하여 작용합니다. 관성부하가 클수록 급격이 가속하거나 감속하기 어렵고, 가감속 시간을 줄이기 위해서는 모터의 구동 능력이 커야 합니다. 또한 급격한 감속은 회생전압초과 Alarm이 발생할 수도 있으며, 이 경우 감속시간을 완화해야 합니다.
결국 부하 및 운전조건에 따라 적절한 모터를 선택 사용해야 하며, 모터 선정을 위한 과정은 당사 홈페이지에서 지원하고 있습니다. 자세한 사항은 당사 영업팀에 문의하여 주시기 바랍니다.
(http://www.fastech.co.kr/ → 고객지원 → 모터선정 가이드)​
스테핑 모터의 모션 제어의 일반적인 특성은 아래의 곡선과 같이 나타낼수 있으며, 아래의 T1 과 T3가 가속과 감속의 시간을 나타내는 항목 입니다.

* 이송거리 S : 모터가 회전하여 이송할 전제 이송 펄스수를 설정
* 이송속도 V : 모터가 회전을 시작하여 도달하는 최고 속도
* 가속시간 T1 : 최고 속도까지 가속하여 도달하는 시간
* 감속시간 T3 : 최저 속도까지 감속하는 시간
* 속도 오프셋 Vo : 운전 시작과 끝에서 지정되는 속도

하기 표에서 가감속의 기울기를 나타내는 가감속 Rate T R 은  아래와 같은 공식에 의하여 설정이 될 수 있습니다. 
가감속 Rate  T R  =
                 가속 (감속) 시간 (ms)                    
운전 펄스 속도 (kHz) – 기동 펄스 속도 (kHz) 
                
가감속 Rate (T R)의 수치가 큰 경우 천천히 가감속 동작을 하는 것이고, 작은 경우는 급격한 가감속 동작을 하는 것입니다.
보다 안정적인 모터를 운전하는 기준으로 가감속 Rate를 다음의 조건에서 설정하여 사용하시는 것을 권장합니다. 

&lt;스탭 모터 모션 제어의 일반적인 특성곡선&gt;


​<출처 : Fastech>

question [파스텍] 06. 스테핑모터가 움직이긴 하지만 동작이 이상합니다. (탈조, 소음, 진동은 있지만 움직이지 않는다. ) 원인이 무엇인가요?

정상적이지 않은 동작이 발생하는 경우 다음의 현상을 순서대로 확인하시기 바랍니다.

1. 부하 및 운전 조건
 1) 부하의 관성 및 마찰이 모터의 토크보다 크면 탈조가 발생하거나, 직이지 않을 수 있습니다.
     부하 조건이 모터의 용량을 초과하는지 확인하시기 바랍니다.
 2) 가감속 시간이 너무 적거나, 운전속도(펄스 주파수)가 높아질수록 구동할 수 있는 부하의 크기는
     줄어들 수 있으니, 운전조건을 완화하여 문제를 해소할 수 있는지 확인하시기 바랍니다.

2. 배선 상태
 1) 모터의 배선이 잘못되면 모터는 정상적으로 회전하지 않고 진동하거나 회전을 하지 않습니다.
     이 경우 오 배선 및 단선여부를 확인하여 주시기 바랍니다.
     브레이크 장착모델의 경우 브레이크의 배선 및 동작도 확인하여 주시기 바랍니다.
 2) 모터의 배선은 각 해당 제품 카탈로그의 설정과 운전 편을 참조하여 주시기 바랍니다.

    (파스텍 제품의 모든 카달로그는 파스텍 홈페이지 (http://fastech.co.kr/new/kor/sub0301.php) 
     에서 다운 받으실 수 있습니다.)

3. 전원 상태

 1) 드라이브의 전원용량이 부족할 경우 정상 구동이 안될 수도 있습니다. 모터 및 드라이브의 소요 전류 
      와 전원장치의 용량을 비교 확인하여 주시기 바랍니다. 

    


<출처 : Fastech>

question [파스텍] 05. Ezi-SERVO에 전원 인가 시 모터 축이 조금 움직이는 것은 무엇 때문인가요?

스텝정렬에 의한 움직임 입니다.
전원 투입 전에는 모터의 회전자(모터 축)는 1개의 스텝인 1.8˚ 내에서 임의의 위치에 있게 됩니다.

전원을 투입하게 되면 고정자의 A상의 권선을 통해 여자를 하게 되며 A상으로부터 가장 가까운

회전자(모터 축)가 안정된 초기 위치로 이동하게 되므로 움직임이 발생합니다.이를 스텝 정렬이라 합니다.


일반적으로
파스텍에서 제공하는 스테핑 모터는 Hybrid 형에 Bi-Polar 타입으로 회전자는 50개의 소치(치 피치 7.2˚),
고정자의 소치는 48개(치 피치 7.5˚)로 이루어져 있습니다.

회전자의 치와 고정자의 치는 0.3˚의 각도차를 가지게 됩니다. A상을 여자시켰을 때 일치한 회전자의 치로부터 다음 B상에 가까운 회전자의 치는 7번째가 됩니다. 따라서 A상을 여자시켰을 때와 B상을 여자 시켰을 때의 각도 차이는 (7.5˚ - 7.2˚) X 6 = 1.8˚ 이기 때문에 기본 회전의 스텝각은 1.8˚가 됩니다.



<출처 : Fastech>