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question [알파모션] 갠트리 구동에서의 홈 검색 방법
갠트리 설정 후 원점검색은 Master축과 Slave축을 고려해서 이루어져야 합니다.

Home 동작 방식에는 기본적으로 하드웨어 Limit 센서는 Master 축이나 Slave 축 한 곳에만 장착하시고(Master 축 권장) Master 축의 Limit 센서 신호선과 Slave 축의 신호선을 연결 시켜 하나의 센서를 Master와 Slave가 같이 감지되도록 해 주셔야 합니다. 

또한 3가지 방식으로 제안하는 방식으로 인하여 설비가 위험해 질 수도 있사오니 유의하여 주시기 바랍니다. 
CASE2, CASE3 방식은 하드웨어 Home 센서가 Master 축과 Slave 축에 모두 있는 경우 이고 그 때 Home 센서는 최대한 일직선 상에 있게 설치 하여야 합니다.

1. CASE 1

 첫 번째 방식으로는 Slave 축에 하드웨어 Home 센서가 없는 경우에 제안하는 방법입니다.

①     기본적인 설정을 합니다. ( ex : 서보 온, Alarm 로직 설정, Counter 비교타입 설정 등등… )

②     Master 축과 Slave 축의 오차 범위와 오차 발생 시 동작 방법을 설정합니다.

③     Gantry 모드를 설정합니다. ( Master 축과 Slave 축을 설정합니다. )

④     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.
( Master 축의 16bit, Slave 축의 0, 8, 16 bit 가 활성화 되어 있으면 Gantry 모드가 정상적으로 실행 된 것입니다. 각 bit의 의미는 매뉴얼을 참조 하시기 바랍니다. )

⑤     Master 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑥     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑦     Home 동작이 완료 되면 Gantry 모드를 해제 합니다.

⑧     CommandPos와 ActualPos를 0으로 초기화 합니다.

⑨     Gantry 모드를 다시 설정합니다.


2. CASE 2

 두 번째 방식으로는 Slave 축에도 하드웨어 Home 센서가 있는 경우에 제안하는 첫 번째 방법입니다.

①     기본적인 설정을 합니다. ( ex : 서보 온, Alarm 로직 설정, Counter 비교타입 설정 등등… )

②     Master 축과 Slave 축의 오차 범위와 오차 발생 시 동작 방법을 설정합니다.

③     Gantry 모드를 설정합니다. ( Master 축과 Slave 축을 설정합니다. )

④     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.
( Master 축의 16bit, Slave 축의 0, 8, 16 bit 가 활성화 되어 있으면 Gantry 모드가 정상적으로 실행 된 것입니다. 각 bit의 의미는 매뉴얼을 참조 하시기 바랍니다. )

⑤     Master 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑥     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑦     Home 동작이 완료 되면 Gantry 모드를 해제 합니다.

⑧     Master 축을 서보 오프 합니다.( 설비에 따라 서보 온 상태 그대로 하셔도 됩니다. )

⑨     Slave 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑩     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑪     Home 동작이 완료 되면 Master 축을 서보 온 합니다.

⑫     CommandPos와 ActualPos를 0으로 초기화 합니다.

⑬     Gantry 모드를 다시 설정합니다.


3. CASE 3

 세 번째 방식으로는 두 번째 방식과 같이 Slave 축에도 하드웨어 Home 센서가 있는 경우에 제안하는 두 번째 방법입니다.

①     기본적인 설정을 합니다. ( ex : 서보 온, Alarm 로직 설정, Counter 비교타입 설정 등등… )

②     Master 축과 Slave 축의 오차 범위와 오차 발생 시 동작 방법을 설정합니다.

③     Gantry 모드를 설정합니다. ( Master 축과 Slave 축을 설정합니다. )

④     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.
( Master 축의 16bit, Slave 축의 0, 8, 16 bit 가 활성화 되어 있으면 Gantry 모드가 정상적으로 실행 된 것입니다. 각 bit의 의미는 매뉴얼을 참조 하시기 바랍니다. )

⑤     Master 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑥     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑦     Home 동작이 완료 되면 Gantry 모드를 해제 합니다.

⑧     Master 축과 Slave 축을 반대로 설정하여 Gantry 모드를 설정합니다.

⑨     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.

⑩     Slave 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑪     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑫     Home 동작이 완료 되면 Master 축과 Slave 축의 ActualPos를 읽어 옵니다.

⑬     오차 값을 구한 후 값에 따른 Inc Move 명령을 실행합니다.
( 오차 값이 음수 이면 Slave 축의 하드웨어 Home 센서가 더 뒤 쪽에 달려 있는 상태 입니다. Master 축은 증가 시키고 Slave 축은 감소 시켜 위치를 맞춥니다. 증가 감소의 차이는 장비의 상태에 따라 조절 하셔야 합니다. 오차 값이 양수이면 반대로 동작 시켜 줍니다. )

⑭     CommandPos와 ActualPos를 0으로 초기화 합니다.

⑮     Gantry 모드를 다시 설정합니다.


<출처 : 알파모션>
question [알파모션] 고속 트리거 출력 설정 방법

모션구동 중 현재의 지령 위치 또는 모터의 실제 위치에 따라 5V레벨/24V레벌의 트리거 펄스 신호를 발생하는 기능이 있다.

트리거 발생 함수들에는 4개가 있는데 특정위치에서 트리거를 발생하는 함수와, 특정구간동안 일정 간격으로 트리거를 발생시키는 함수, 그리고 임의의 시점에 한번의 트리거를 발생시키는  함수와, 일정 구간안에서 트리거를 발생하는 함수가 있다.

1. One Point 방식

지정된 위치에서 한번만 트리거 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

 
1. Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 지정된 포지션과 유지 펄스를 설정한 부분한개의 포인트만 출력합니다.
2. Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3. Compare Position : CMP 출력 신호를 설정할 포지션을 설정하면 됩니다.

 
<예시>

Compare Position : 300[pulse]
Hold Time : 100[pulse]

위와 같이 설정하면 300[pulse] 부터 399[pulse] 까지 트리거 신호가 출력 됩니다.
 

 
2. Range 방식

지정된 범위 내에서 트리거 출력을 하고자 할 때 사용합니다.

 

1. Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 시작 포지션과 종료 포지션을 설정합니다.
2. Start Position : 트리거 출력 시작 지점을 설정합니다.
3. End Position : 트리거 출력 종료 지점을 설정합니다.

 
<예시>

Start Position : 300[pulse]
End Position : 650[pulse]

위와 같이 설정하면 300[pulse] 부터 649[pulse] 까지 CMP 신호가 출력 됩니다.
 
 
3. Continuous Periodic 방식

일정 간격으로 트리거 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

 

1. Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 동기 구간 범위를 설정하는 방식으로 사용합니다.
2. Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3. Start Position : 트리거 출력 시작 지점을 설정합니다.
4. Compare Interval : 트리거 출력 간격을 설정합니다.
5. Count : 트리거 출력 개수를 설정합니다.

 
<예시>

Start Position : 100[pulse]
Hold Time : 50[pulse]
Compare Interval : 100[pulse]
Count : 10

위와 같이 설정하면 100[pulse] 부터 149[pulse] 까지, 200[pulse] 부터 249[pulse] 까지 등등 CMP 신호가 출력 됩니다.
 
 
4. Continuous Aperiodic 방식

비등간격 구간에서 CMP 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.


1. Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 동기 구간 범위를 설정하는 방식으로 사용합니다.
2. Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3. Compare Position Table: 트리거 출력 지점을 사용자가 설정합니다.

 
<예시>

Compare Position1 : 100[pulse]
Compare Position2 : 300[pulse]
Compare Position3 : 500[pulse]
Compare Position4 : 600[pulse]
Compare Position5 : 900[pulse]
Hold Time : 50[pulse]

위와 같이 설정하면 100[pulse] 부터 149[pulse] 까지, 300[pulse] 부터 349[pulse] 까지 등등 CMP 신호가 출력 됩니다.
 

Note) 트리거 기능은 TMC-BAxxxP 에서만 가능한 기능입니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] 트리거 신호 라인드라이브 배선 방법
1) CMP_0 사용 시 
① 트리거 출력 핀
   a) 모션보드
- J11( 53015-0310 - MOLEX 커넥터 ) 1번 핀 ‘+’ 신호, 2번 핀 ‘-‘ 신호
- 번호는 보드 뒷면에 표시되어 있습니다.

2) CMP_1 사용 시 
① 트리거 출력 핀
   a) 모션보드
- J12( 53015-0310 - MOLEX 커넥터 ) 1번 핀 ‘+’ 신호, 2번 핀 ‘-‘ 신호
- 번호는 보드 뒷면에 표시되어 있습니다.

※ Line Driver 방식은 오직 모션보드의 J11(CMP_0) J12(CMP_1) 커넥터에서만 트리거 신호가 출력됩니다.
※ 하우징은 'molex 51004-0300' (3핀) 이고, 터미널은 'molex 50011-8000' 입니다.
이 두 개로 J11, J12 커넥터에 꽂을 숫놈을 만들어 배선하시면 됩니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] PCI Bus Line Error 메세지가 뜰 경우

PCI 버스라인 에러.png

로드 디바이스 에러.png


다음과 같은 증상이 나타날 시 해결방법 입니다.[Window8 이상]

1.[시작]클릭 or [키보드 시작버튼] -> [설정] -> [시스템] -> [전원 및 절전] ->[추가전원설정] -> [전원 단추 작동설정] ->

[현재 사용할수 없는 설정 변경] -> [빠른 시작 켜기(OFF,체크해제)] 를 해주시면 해결이 됩니다. (아래그림참조)

위 사항으로도 해결이 안될시 당사로 연락바랍니다.

컴퓨터 업데이트시 자동설정이 될수도 있습니다.

☞절전모드도 비슷한 오류가 생길수 있으니 해제 해주세요.


빠른시작켜기1.png



<출처: 알파모션>
question [알파모션] side-by-side 구성이 잘못되었다는 메시지가 뜰 경우

side_by_side 에러.PNG

다음과 같은 증상이 나타날 시 해결방법 입니다.

[C드라이브] -> [Program Files] -> [Alpha Motion] -> [해당 폴더] -> [Prerequisites] 경로에 있는

vcredist_x86.exe 파일을 실행 해주시면 됩니다.

한번 설치 완료 하시면 당사의 모든 프로그램에 적용됩니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] MPG 배선 방법
1. MPG 배선 방법

※ 반드시 단자대를 모션보드 B Port에(2, 3 축 포트) 연결해야 합니다.

※ 반드시 단자대의 JP5, JP6 점퍼를 2-3으로 변경하고 JP4는 1-2(Default) 그대로 둡니다.

※ MPG의 전원은 따로 연결해 주셔야 합니다.

MPG의 펄스선을 아래와 같이 배선하십시오.

TB-02P의 J4 단자대

단자번호  단자명  MPG 선

7         PC     MPG B+

9         1_NC   MPG B-

10        0_NC   MPG A-

12        EMG   MPG A+


Note) 트리거 기능은 TMC-BAxxxP 에서만 가능한 기능입니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] 지정한 속도까지 작업속도가 도달하지 않는 경우 확인사항
▣ 지정한 속도가 모터 드라이버의 속도 범위를 넘지 않는지 확인하십시오.

▣ 이동명령의 이동량이 지나치게 작지 않은지 확인하십시오. 

이동량이 가속구간과 감속구간 내에서 끝날 수 있을 정도의 작은 양이면 모션컨트롤러는 “Triangular Drive”를 피하기 위하여 작업속도를 자동으로 낮춥니다.

<출처: 알파모션>
question [알파모션] 맨 처음 이동 명령에서만 좌표가 일치하지 않는 경우 확인사항
▣ 서보-On 명령을 수행한 직후에 지연 없이 이동 명령을 내리면 목표 좌표보다 덜 이동할 수 있습니다. 

이는 서보 드라이버가 Enable 되는데 약간의 시간이 필요한테 이 동안에 명령이 출력되기 때문입니다.

<출처: 알파모션>
question [알파모션] 지령 좌표와 실제 이동한 좌표가 일치하지 않는 경우 확인사항
▣ 증상 및 원인 : 구동 명령 함수 중 Abs 함수군(절대 좌표 이동명령)을 사용하는 경우에는 반드시 현재 이동명령이 완료되었는지를 

구동 함수에 맞는 TMC302A_Done()함수를 사용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다. 

그렇지 않은 경우 절대 좌표 체계가 불일치 할 수 있습니다.


▣ 해결책 : TMC302A_Done()함수를 이용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.


<출처: 알파모션>
question [알파모션] 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않는 경우 확인사항
▣ 증상 및 원인 : 서보 모터는 모터에 회전 검출기(엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여 현재의 회전 위치 및 회전 속도를 드라이버에 Feedback하고 있습니다. 

드라이버는 상위 제어기의 Command Pulse 신호와 Feedback 신호의 편차를 상시 연산하여 그 오차를 ‘0’으로 하는 쪽으로 모터 권선 전류를 제어하는 Closed Loop 제어 방식을 사용합니다. 

따라서 서보 모터는 Closed Loop 제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다. 

상위제어기에서는 ORG 나 EL 신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command 가 모두 나가게 되면 그 순간을 원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. 

하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse 와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점 복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다.


▣ 해결책 : 원점 복귀 완료 위치의 틀어짐이 너무 클 경우 원점 복귀 속도를 줄여주면 그 만큼 서보 모터에서의 편차도 줄어들어 그 차이를 줄일 수 있습니다.


<출처: 알파모션>
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