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question [파스텍] 08. 모터를 정지 시킬 때 진동을 최소화 할 수 있는 방법이 있나요?
일반적으로 스텝 모터는 관성 부하에 약하기 때문에 큰 부하가 걸리면 탈조 현상이 일어나기 쉽습니다. 1펄스에 1스텝으로 동작하지만 잘못 제어하는 경우 탈조 우려가 있기 때문에 속도를 서서히 올리고 또는 서서히 내리는 방식인 가감속 제어를 (필요 시 가감속 테이블 작성 및 사용) 사용하는 것이 탈조 및 진동을 방지할 수 있는 방법입니다.
만일 가감속 시간을 충분히 주기 어려울 경우 드라이브의 위치 게인 설정 값을 조정하여 주시기 바랍니다.
드라이브의 위치 게인 조정은 제품에 따라 Rotary Switch (Ezi-SERVO ST) 또는  파라미터 설정용 프로그램 (Ezi-SERVO Plus-E, S-SERVOII 시리즈 등)을 이용하여 조정할 수 있습니다.
설정방법은
- 설정값을 0으로 조정합니다.
- 모터의 동작이 안정화될 때까지 값을 조정합니다.
- 현재의 설정값에서 1 또는 2단계로 값을 변경하며 정밀 조정합니다.


Ezi-SERVOII Plus-E 제품은
GUI 상의 파라미터 리스트에서 파라미터 항목 22번 Position Loop Gain을 조절하시어 Gain 설정을 하실 수 있습니다.
 
** 설정 변경한 Gain값은 반드시 [ROM 저장하기]을 Click 하셔야 해당 제품에 완전히 변경 값이 저장 됩니다.

<출처 : Fastech>

question [파스텍] 07. 파스텍 제품 선정 프로그램 사용시 가감속 비율은 어느 정도로 설정하면 좋은가요?
통상적으로는 위치완료시간의 25% 가 적당하지만, 각 설비마다 특성이 다를 수 있으니 설비환경에 알맞은 가감속 비율을 Test 를 통해 찾으셔야 합니다.
가감속 설정은 장비를 제어하는 아주 중요한 요소 중 하나 입니다. 가감속이 작을 때는 장비의 진동 등으로 인해 장비 및 로봇에 대한 전체 수명에 문제가 될 수 있으며, 가감속이 길 경우 Tact Time 지연으로 인한 생산성이 저하 될 수 있습니다. 설비에 따라 알맞은 가감속 값을 찾으셔야 합니다.
또한 부하는 마찰부하, 관성부하, 기타 외력(중력) 등이 있으며, 그 중 관성부하는 가감속 비율과 비례하여 작용합니다. 관성부하가 클수록 급격이 가속하거나 감속하기 어렵고, 가감속 시간을 줄이기 위해서는 모터의 구동 능력이 커야 합니다. 또한 급격한 감속은 회생전압초과 Alarm이 발생할 수도 있으며, 이 경우 감속시간을 완화해야 합니다.
결국 부하 및 운전조건에 따라 적절한 모터를 선택 사용해야 하며, 모터 선정을 위한 과정은 당사 홈페이지에서 지원하고 있습니다. 자세한 사항은 당사 영업팀에 문의하여 주시기 바랍니다.
(http://www.fastech.co.kr/ → 고객지원 → 모터선정 가이드)​
스테핑 모터의 모션 제어의 일반적인 특성은 아래의 곡선과 같이 나타낼수 있으며, 아래의 T1 과 T3가 가속과 감속의 시간을 나타내는 항목 입니다.

* 이송거리 S : 모터가 회전하여 이송할 전제 이송 펄스수를 설정
* 이송속도 V : 모터가 회전을 시작하여 도달하는 최고 속도
* 가속시간 T1 : 최고 속도까지 가속하여 도달하는 시간
* 감속시간 T3 : 최저 속도까지 감속하는 시간
* 속도 오프셋 Vo : 운전 시작과 끝에서 지정되는 속도

하기 표에서 가감속의 기울기를 나타내는 가감속 Rate T R 은  아래와 같은 공식에 의하여 설정이 될 수 있습니다. 
가감속 Rate  T R  =
                 가속 (감속) 시간 (ms)                    
운전 펄스 속도 (kHz) – 기동 펄스 속도 (kHz) 
                
가감속 Rate (T R)의 수치가 큰 경우 천천히 가감속 동작을 하는 것이고, 작은 경우는 급격한 가감속 동작을 하는 것입니다.
보다 안정적인 모터를 운전하는 기준으로 가감속 Rate를 다음의 조건에서 설정하여 사용하시는 것을 권장합니다. 

&lt;스탭 모터 모션 제어의 일반적인 특성곡선&gt;


​<출처 : Fastech>

question [파스텍] 06. 스테핑모터가 움직이긴 하지만 동작이 이상합니다. (탈조, 소음, 진동은 있지만 움직이지 않는다. ) 원인이 무엇인가요?

정상적이지 않은 동작이 발생하는 경우 다음의 현상을 순서대로 확인하시기 바랍니다.

1. 부하 및 운전 조건
 1) 부하의 관성 및 마찰이 모터의 토크보다 크면 탈조가 발생하거나, 직이지 않을 수 있습니다.
     부하 조건이 모터의 용량을 초과하는지 확인하시기 바랍니다.
 2) 가감속 시간이 너무 적거나, 운전속도(펄스 주파수)가 높아질수록 구동할 수 있는 부하의 크기는
     줄어들 수 있으니, 운전조건을 완화하여 문제를 해소할 수 있는지 확인하시기 바랍니다.

2. 배선 상태
 1) 모터의 배선이 잘못되면 모터는 정상적으로 회전하지 않고 진동하거나 회전을 하지 않습니다.
     이 경우 오 배선 및 단선여부를 확인하여 주시기 바랍니다.
     브레이크 장착모델의 경우 브레이크의 배선 및 동작도 확인하여 주시기 바랍니다.
 2) 모터의 배선은 각 해당 제품 카탈로그의 설정과 운전 편을 참조하여 주시기 바랍니다.

    (파스텍 제품의 모든 카달로그는 파스텍 홈페이지 (http://fastech.co.kr/new/kor/sub0301.php) 
     에서 다운 받으실 수 있습니다.)

3. 전원 상태

 1) 드라이브의 전원용량이 부족할 경우 정상 구동이 안될 수도 있습니다. 모터 및 드라이브의 소요 전류 
      와 전원장치의 용량을 비교 확인하여 주시기 바랍니다. 

    


<출처 : Fastech>

question [파스텍] 05. Ezi-SERVO에 전원 인가 시 모터 축이 조금 움직이는 것은 무엇 때문인가요?

스텝정렬에 의한 움직임 입니다.
전원 투입 전에는 모터의 회전자(모터 축)는 1개의 스텝인 1.8˚ 내에서 임의의 위치에 있게 됩니다.

전원을 투입하게 되면 고정자의 A상의 권선을 통해 여자를 하게 되며 A상으로부터 가장 가까운

회전자(모터 축)가 안정된 초기 위치로 이동하게 되므로 움직임이 발생합니다.이를 스텝 정렬이라 합니다.


일반적으로
파스텍에서 제공하는 스테핑 모터는 Hybrid 형에 Bi-Polar 타입으로 회전자는 50개의 소치(치 피치 7.2˚),
고정자의 소치는 48개(치 피치 7.5˚)로 이루어져 있습니다.

회전자의 치와 고정자의 치는 0.3˚의 각도차를 가지게 됩니다. A상을 여자시켰을 때 일치한 회전자의 치로부터 다음 B상에 가까운 회전자의 치는 7번째가 됩니다. 따라서 A상을 여자시켰을 때와 B상을 여자 시켰을 때의 각도 차이는 (7.5˚ - 7.2˚) X 6 = 1.8˚ 이기 때문에 기본 회전의 스텝각은 1.8˚가 됩니다.



<출처 : Fastech>



question [파스텍] 04. Ezi-SERVO는 Z상 출력이 있습니까?

Ezi-SERVO 에 적용된 Encoder는 A, B, Z상 출력이 가능합니다.


일반적인 Open Loop 스텝 모터의 경우는 Z상 출력이 없지만 여자 타이밍 신호 출력(상여자 원점신호)을 제공합니다.


하지만 저속에서만 유효한 신호가 출력되며, 1회전 당 50개(모터 종류에 따라 갯수의 차이는 있음)의 신호가 발생하므로 원점신호를 사용하기 어려운 단점이 있습니다. 그러나 Ezi-SERVO 제품은 스텝모터에 엔코더가 장착 되어 있는 Closed Loop System으로 Z상 출력이 가능하며, 또한 A상과 B상의 엔코더 신호 출력도 동시에 가능하기 때문에 상위제어기에서 이동 위치를 받아 위치 확인이 가능합니다.




<출처 : Fastech>

question [파스텍] 03. 파스텍 옵션 케이블 사양들에 대한 사양 및 규격은 무엇인가요? AWG는 무엇입니까?

AWG는 (American Wiring Gauge) 케이블 리드선의 선 구성에 있어 단면적을
표기하는 단위 입니다. (숫자가 커질수록 케이블 지름이 가늘어 집니다.)

 

1. 모터 연장 케이블 : 18AWG, 22AWG 또는 24AWG
2. I/O 연장 케이블 : 28AWG

3. 엔코더 연장 케이블 : 26AWG
4. 전원 연장 케이블 : 18AWG, 22AWG 를 적용하고 있습니다.

​ 

파스텍 케이블 AWG 사양표



<출처 : Fastech>

question [파스텍] 02. 스테핑모터의 사용 주위 온도는 왜 50℃ 이하인가요?
사용 모터의 내부 권선과 외함의 온도 차이 및 다양한 운전 조건 등을 고려하여
허용 주위온도를 50℃이하로 설정할 것을 권장 합니다.
 
사용 주위 온도는 모터의 허용 권선 온도 및 모터 온도 상승에 의해서 결정됩니다.
스테핑 모터의 허용 권선 온도는 절연 계급이 B 종 (130℃)로 제한되어 있습니다.
스테핑 모터의 온도 상승은 정지 상태에서 여자 상태로 80℃ 이하가 되도록 설계되어 있습니다. 
 
스테핑 따라서 모터의 내부 권선과 외함의 온도차이(온도경사) 및 다양한 운전 조건 등을 고려하여
허용 주위 온도를 50℃이하로 설정할 것을 권장하고 있습니다.

<출처 : Fastech>
question [파스텍] 01. 파스텍 제품의 노이즈 대책에 대해 알고 싶습니다. 어떤 방법이 있나요?

파노이즈 발생 영역에 따른 4가지 노이즈 방지 대책이 있습니다.

1. 모터와 드라이브간의 노이즈 방지 대책

2. 드라이브와 펄스 출력 상위 제어기 사이의 방지 대책

3. 드라이브와 전원 사이의 노이즈 방지대책

4. 서보 모터와 같이 사용할 경우 배선 시 모터와 드라이브의 프레임간의 동일 전위 유지


1. 모터와 드라이브 간의 노이즈 방지 대책

   1) 모터와 드라이브 간의 페라이트 코어를 사용해 주시기 바랍니다.

   2) 페라이트 코어는 일반 시중에서 각 케이블 두께에 맞게 사이즈 별로 구매 하실 수 있으며

      탈착식이기 때문에 쉽게 장착 및 분리 하실 수 있습니다.

      (배선 후 노이즈가 염려되는 부분에 장착하시면 됩니다)

   3) 장착 방법은 아래 그림과 같습니다. 신호선과



2. 드라이브와 펄스 출력 상위 제어기 사이의 방지 대책
  1) 
신호선을 최대한 짧게 배선하십시오

  2) 신호선과 전원선의 간격은 최대한 멀리 배선하십시오

  3) 신호선을 Twist Pair선으로 사용하십시오 

    : 종래 FLAT 케이블 대비 노이즈 절감에 유리하며,

       케이블에 가해진 스트레스를 세트 꼬임 부에서 흡수하여 가동성이 유리합니다.


 

TwistPair선은 반드시 동일 신호와 짝(CW+와CW-, CCW+와 CCW-등)을 이루어 사용해야 하며,

짝을 이루어 사용하지 않을 경우 역효과가 있으니 주의하시기 바랍니다. 그리고 Shield 선을 
사용하고, Shield의 한쪽 또는 양쪽을 접지합니다. 단, 상위 제어부와 드라이브의 Frame 

위가 달라 사고의 위험이 있는 경우 한쪽만 접지하여야 합니다.


       <일반 TwistPair 선>                      <Shield가 있는 TwistPair 선> * 파스텍 권장사양


3. 드라이브와 전원 사이의 노이즈 방지 대책

1) 노이즈 필터 또는 Capacitor 를 사용하십시오.

   : 노이즈 필터는 모터 구동 시 발생되는 노이즈가 제어 회로로 들어가서 제어에 영향을 미칠 수 있기

     떄문에 이를 방지하고자 장착하게 됩니다.

2) Earth를 확실히 잡아 주십시오.

   : 일반적으로 배선 도면에 "E"라고 표시가 되어 있습니다.

      "E" 즉, Earth 땅에 접지 하라는 이야기입니다.

      안전을 위해서 표시되어 있는 부분에는 땅에 확실히

      접지 될 수 있도록 배선 하시기 바랍니다.


 


question [DKM] FX3000 사용할 시 콘덴서 연결 문의.
기존 FX1000 사용하실 때에는 기어드 모터 혹은 스피드컨트롤 모터에 외부에 콘덴서를 장착하여 사용하셨는데요. 
FX3000과 조합하여 사용하실 때에는 콘덴서를 부착할 단자가 없어졌습니다.. 왜그럴까요?  




<출처 DKM>
question [파스텍] 파스텍 모터 발열이 심해서 걱정이 되는데, 모터의 온도 특성은 어떠한가요?

파스텍 공식 대리점 앱솔루텍 입니다.  스테핑 모터 발열에 대해서 걱정하시는 분들이 많으 신것 같습니다. 
아래의 내용을 확인하시고 조건에 맞게 안심하고 사용하시기 바랍니다. 

인천영업소 : 032-719-4966~9

서울영업소 : 02-6396-4316
FAX : 0504-984-4316
solu@abtech.co.kr  / absolutech@naver.com


질문) AC서보 모터를 쓰다가 파스텍 제품을 쓰려고 합니다. 그런데 모터 발열이 심해서 걱정이 되는데, 파스텍 제품의 모터 온도 특성은 어떠한가요?

일반적인 스텝모터는 Insulation Class B 를 사용하며, 130℃ 에서 20,000 시간을 보증합니다.

(100 ℃ - 100,000 Hour Life Guarantee)

 

파스텍 제품들은 스텝핑 모터를 적용하며, 저속에서 고토크를 내는 특성을 가지고 있기 때문에 일반 장비 적용 시, 높은 토크를 유지하는 특성으로 인해 에너지 소비가 커서 발열이 발생 합니다. 일반 서보 모터 제품들에 대비하여 발열이 생기는 것은 스테핑 모터의 물리적인 특성입니다.  

 

그러나 파스텍의 제품은 모터의 사용 조건과 상관 없이 정전류를 소비하는 타사 제품에 대비하여 부하에 따른 전류 제어 특성을 가지고 있기 때문에 부하 특성에 맞게 전류를 소비하여 발열을 최소화 함은 물론 에너지 절감 효과를 기대할 수 있습니다. 또한, 별도로 발열을 제어하는 소프트 웨어를 적용 하고 있어 타 사 스텝 모터들에 대비해서는 훨씬 더 나은 발열 특성을 가지고 있습니다.

 

또한, 기존의 스테핑 모터와는 달리, 고속에서 토크가 떨어지는 현상을 막기 위해서 Current를 높여 사용하는 

Boost Current 기능을 장착하고 있으나, 이경우 발열 특성이 다소 않좋아 질수 있으므로, 사용전 파스텍 영업팀 

또는 구입하신 대리점과 상의 하신후 사용 하시기 바랍니다. 

 

 

< 파스텍 제품의 부하에 따른 전류 제어 기능 > 

 

다음 그림은 모터의 부하 상태에 따른 전류의 상태를 비교해 보여줍니다. 

 

* Test 제품 : Ezi-SERVO Plus-R, 모터 사이즈 60L​ 

 



 

 

동영상 확대보기 클릭

 

 

최저 부하(무부하)일 때 전류 값이 1.6A, 최대 부하일 때 전류 값이 4A로 (60mm 모터기준) 모터의 부하 변화에

따라 자동으로 전류를 제어합니다. 따라서 모터의 발열을 억제할 수 있습니다.​ 

 



<출처 : Fastech>