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제목 [기본] [PANASONIC] 파나소닉 AC 서보 RTEX 소개 등록일 2018.11.11 10:28
글쓴이 관리자 조회 64

파나소닉 서보 기술 문의 및 재고 문의 solu@abtech.co.kr / absolutech@naver.comTEL : 032-719-4966~9 FAX : 0504-984- 4316주식회사 앱솔루텍
파나소닉 AC 서보 전용 네트워크인 RTEX를 소개 합니다.



RTEX란

Realtime Express(RTEX)는 서보에 요구되는 고도의 실시간성 실현을 위해 당사가 독자적으로 개발한 선진 네트워크입니다.
100Mbps라는 고속성(당사 기존 대비 10배)을 지니면서도 시판 LAN 케이블 사용으로 시스템 비용을 낮출 수 있어, 고속화와 저비용화의 양립이 크게 요구되는 반도체 및 액정 제조 장치, 전자 부품 실장기 등에서 폭넓게 채택되고 있습니다.
또한, 프로토콜이 매우 심플하여 일반적인 모션 네크워크보다 간단히 대응 프로토콜 개발이 가능합니다.

超高速100Mbps
  • 초고속 100Mbps 전2중
  • 통신 주기 0.5ms로 최대 32축(*1)
  • 상위 컨트롤러의 제어와 전 축 서보 제어 완전 동기
  • 저렴한 시판 LAN 케이블 사용(*2)
  • 독자적인 오류 정정 기술로 실현한 높은 내노이즈성(IEC61000-4-4 적합)
(*1)축 수는 상위 컨트롤러의 사양에 의존합니다.
(*2)카테고리 5e 이상의 실드 부착 트위스트 페어 케이블을 사용합니다.
Realtime Express는 파나소닉 주식회사의 등록상표입니다.

시스템 구성

システム構成

높은 전송 효율의 링 토폴로지

リングトポロジー

글로벌 협력

グローバルコラボレーション

All-in-One 모션 I/F

All-in-One モーションI/F
프로파일 위치 제어는 PTP 제어에 한하여 적용 가능

주기와 축 수, 제어 모드 조합(A6NE, A6NF 시리즈)

지령 갱신
주기
통신 주기최대 축 수(※)가능한 제어 모드 
16바이트 모드32바이트 모드
4.000 ms2.000 ms3216PP, CP, CV, CT 
2.000 ms2.000 ms3216PP, CP, CV, CT 
2.000 ms1.000 ms3216PP, CP, CV, CT 
1.000 ms1.000 ms3216PP, CP, CV, CT 
1.000 ms0.500 ms3216PP, CP, CV, CTTypical
0.500 ms0.500 ms3216PP, CP, CV, CT 
0.500 ms0.250 ms16-PP, CP, CV, CT 
0.250 ms0.250 ms16-PP, CP, CV, CT 
0.250 ms0.125 ms8-CP, CV, CT 
0.125 ms0.125 ms8-CP, CV, CT 
0.125 ms0.0625 ms4-CP, CV, CT 
통신 주기통신 프레임의 송신 주기
지령 갱신 주기통신 프레임상의 지령 데이터 갱신 주기
서보 이외의 기기가 혼재한 경우는 본 기재값보다 감소합니다.

지령 갱신 주기와 통신 주기

지령 갱신 주기가 동일해도 통신 주기를 짧게 하면 응답 전달 시간 단축 가능

指令更新周期と通信周期
2회 동일한 명령어 전송. 앞의 데이터가 통신 이상이 된 경우는 뒤의 데이터를 서보 제어에 사용

지령 갱신 주기의 단축

레이저 가공기 및 액정 패널 디스펜서 등과 같이 고속으로 미세한 원호 보간을 실행하는 용도에서 정밀도 향상

指令更新周期の短縮

단위 거리당 위치 지령의 포인트 수가 증가 엔코더 분해능 향상에 맞추어 지령이 대폭으로 원활화

RTEX로 모니터링 가능한 정보(예)

  • 앰프 품번
  • 앰프 시리얼 No.
  • 펌웨어 버전 No.
  • 모터 품번
  • 모터 시리얼 No.
  • 알람 코드(이력 포함)
  • 경고 코드
  • 파라미터
  • 실제 위치
  • 실제 속도
  • 토크
  • 위치 편차
  • 엔코더 분해능
  • 지령 위치
  • 래치 위치
  • 지령 속도
  • 회생 부하율
  • 오버로드 부하율
  • 이나샤비
  • 로터 기계각(1회전 데이터)
  • 로터 전기각
  • 앱솔루트 엔코더 다회전 데이터
  • P-N 간 전압
  • RTEX 통신 이상 횟수
  • 엔코더 통신 이상 횟수
  • X4 커넥터 입출력 신호
  • 전원 ON 적산 시간
  • 앰프 내부 온도
  • 엔코더 내부 온도
  • 릴레이 동작 횟수
  • 팬 동작 시간
  • 팬 수명
  • 콘덴서 수명

고정밀도 위치 래치

외부 신호의 입력 타이밍에 엔코더 위치를 래치하여 RTEX에서 컨트롤러에 전송

高精度位置ラッチ

상위 컨트롤러에서의 피드포워드

컨트롤러에서 고분해능 피드포워드를 받으면, 고응답과 저진동의 양립이 가능합니다.

上位コントローラからのフィードフォワード
16바이트 모드 시는 속도 FF와 토크 FF 중 하나를 선택하게 됩니다.
토크 FF는 원호 보간 시의 토크 보상에도 이용할 수 있습니다.