1. 설정조건 : 10ms ~ 5,000ms (출하값 400ms)
2. 배선 (아래 배선표 참조)
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1. 브레이크 Delay 설정 조건 
Ezi-SERVO 시리즈의 경우 먼저 Ezi-SERVO Plus-E 제품은 최소 10ms ~ 5,000ms 까지 Delay Time 설정이 가능하며, 출하 값은 400ms 입니다.

출하 값으로 설정 시 상하 구동의 경우 부하에 따라 축에 연결된 부하물의 낙하 가능성이 있어 설정 값 변경작업을 요청 드립니다. (Ezi-SERVO ST 의 경우는 고객 측에서 Delay Time 설정이 불가능하며 공장 출하 값으로 사용하셔야 합니다.)

Ezi-SERVO외 S-SERVOII 나 Ezi-STEP등 Brake를 장착하여 사용하는 각 제품별로 출하 값에 약간의 상이함이 있으니, 반드시 제품 사용 전 해당 제품 매뉴얼을 참조해 주시기 바랍니다.

In-Position 기능은 위치결정 완료 신호 입니다.

Ezi-SERVO 시리즈의 위치 결정 완료 범위는 In-Position 값 설정으로 결정 됩니다.

Ezi-SERVO 드라이브상의 총 3개의 로터리 설정 스위치 중 우측 SW4 즉, In-Position값 설정 스위치를 통해 고객이 직접 설정을 하실 수 있습니다.

위치 결정 완료 신호의 출력 조건인 In -Position 값 설정은 위치 지령 펄스의 종료 이후, 해당 목표 위치로부터 발생하는 위치 편차가 미리 설정한 In-Position 값보다 적은 경우 즉, 설정 값에서 Error 발생 없이 정확하게 목표 위치에 도달한 경우 출력되는 것을 위치 결정 완료 신호라고 합니다.

Ezi-SERVO의 In-Position 신호는 SERVO ON 상태에서 모터가 목표 위치에 정확히 도달하게 되면 출력되는 신호를 말하는 것으로( LOW 레벨 : 포토 커플러 ON), 파스텍 제품은 이 신호의 출력 조건을  아래 표와 같이 고객이 필요로 하는 상황에 맞게 최적으로 설정할 수 있도록 되어 있으며, 다른 일반 Closed Loop 제품들에 비해 In-Position 값의 설정 범위가 최대 ±7 pulse 이기 때문에 정밀도 측면에서는 가장 우수한 제품입니다.

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Ezi-SERVO의 엔코더 분해능은 10,000ppr을 기본으로 20,000 및 32,000까지 설정이 가능하므로 ±7 pulse로 설정을 하시더라도 최대 ±0.252° 에서 최소 ±0.078°까지 초 정밀 제어가 가능합니다.

 

발생조건 : 모터 정지 상태에서 90° 이상의 위치 오차가 발생한 경우

해결방안 :

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​*1. 적용모델: Ezi-SERVO-PR / Ezi-SERVOII-PE/ Ezi-SERVOII CC-Link

<출처 : Fastech>

< 파스텍 제품의 부하에 따른 전류 제어 기능 >

다음 그림은 모터의 부하 상태에 따른 전류의 상태를 비교해 보여줍니다. 

* Test 제품 : Ezi-SERVO Plus-R, 모터 사이즈 60L

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최저 부하 (무부하)일 때 전류 값이 1.6A, 최대 부하일 때 전류 값이 4A로 (60mm 모터기준)
모터의 부하 변화에 따라 자동으로 전류를 제어합니다. 따라서 모터의 발열을 억제할 수 있습니다.

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​Test 구동조건

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​​​<파스텍 제품의 Run 전류에 따른 모터의 온도 변화>

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             부하에 따른 전류 제어              부하에 따른 전류 제어                   일반 정전류 제어                     일반 정전류 제어​

정상적이지 않은 동작이 발생하는 경우 다음의 현상을 순서대로 확인하시기 바랍니다.
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1. 부하 및 운전 조건
 1) 부하의 관성 및 마찰이 모터의 토크보다 크면 탈조가 발생하거나, 직이지 않을 수 있습니다.
     부하 조건이 모터의 용량을 초과하는지 확인하시기 바랍니다.
 2) 가감속 시간이 너무 적거나, 운전속도(펄스 주파수)가 높아질수록 구동할 수 있는 부하의 크기는
     줄어들 수 있으니, 운전조건을 완화하여 문제를 해소할 수 있는지 확인하시기 바랍니다.
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2. 배선 상태
 1) 모터의 배선이 잘못되면 모터는 정상적으로 회전하지 않고 진동하거나 회전을 하지 않습니다.
     이 경우 오 배선 및 단선여부를 확인하여 주시기 바랍니다.
     브레이크 장착모델의 경우 브레이크의 배선 및 동작도 확인하여 주시기 바랍니다.
 2) 모터의 배선은 각 해당 제품 카탈로그의 설정과 운전 편을 참조하여 주시기 바랍니다.

<출처 : Fastech>

스텝정렬에 의한 움직임 입니다.
전원 투입 전에는 모터의 회전자(모터 축)는 1개의 스텝인 1.8˚ 내에서 임의의 위치에 있게 됩니다.

전원을 투입하게 되면 고정자의 A상의 권선을 통해 여자를 하게 되며 A상으로부터 가장 가까운

회전자(모터 축)가 안정된 초기 위치로 이동하게 되므로 움직임이 발생합니다.이를 스텝 정렬이라 합니다.

일반적으로 파스텍에서 제공하는 스테핑 모터는 Hybrid 형에 Bi-Polar 타입으로 회전자는 50개의 소치(치 피치 7.2˚), 고정자의 소치는 48개(치 피치 7.5˚)로 이루어져 있습니다.

회전자의 치와 고정자의 치는 0.3˚의 각도차를 가지게 됩니다. A상을 여자시켰을 때 일치한 회전자의 치로부터 다음 B상에 가까운 회전자의 치는 7번째가 됩니다. 따라서 A상을 여자시켰을 때와 B상을 여자 시켰을 때의 각도 차이는 (7.5˚ - 7.2˚) X 6 = 1.8˚ 이기 때문에 기본 회전의 스텝각은 1.8˚가 됩니다.

<출처 : Fastech>

Ezi-SERVO 에 적용된 Encoder는 A, B, Z상 출력이 가능합니다.

일반적인 Open Loop 스텝 모터의 경우는 Z상 출력이 없지만 여자 타이밍 신호 출력(상여자 원점신호)을 제공합니다.

하지만 저속에서만 유효한 신호가 출력되며, 1회전 당 50개(모터 종류에 따라 갯수의 차이는 있음)의 신호가 발생하므로 원점신호를 사용하기 어려운 단점이 있습니다. 그러나 Ezi-SERVO 제품은 스텝모터에 엔코더가 장착 되어 있는 Closed Loop System으로 Z상 출력이 가능하며, 또한 A상과 B상의 엔코더 신호 출력도 동시에 가능하기 때문에 상위제어기에서 이동 위치를 받아 위치 확인이 가능합니다.

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<출처 : Fastech>