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제목 [기본] [PANASONIC] 파나소닉 AC 서보 RTEX의 기초(간단한 소개) 등록일 2019.02.10 09:21
글쓴이 관리자 조회 90

파나소닉 서보 기술 문의 및 재고 문의 solu@abtech.co.kr / absolutech@naver.comTEL : 032-719-4966~9 FAX : 0504-984- 4316주식회사 앱솔루텍
파나소닉 AC 서보 전용 네트워크인 RTEX의 기초 지식을 알려드립니다. 



RTEX의 기초

RTEX의 기초 지식을 소개합니다.

Ethernet과의 차이점

서보 제어용에 최적화된 상층
Ethernetとの違い
Ethernet은 (주)후지제록스의 등록상표입니다.

효율적인 프레임

프레임 구조를 간단히 하여, 고속 실시간 제어 적용 실현
フレーム構造のシンプル化

CP 제어에는 축 간 동시성 필요

・ 각 축을 독립적으로 위치 결정
・ X축과 Y축의 기동 / 정지 타이밍은 불일치해도 무방
(목표 위치가 중요)

예: 반도체 제조 장치, 실장기

・ 각 축을 상호로 관련시켜 제어 
・ X축과 Y축의 기동 / 정지 타이밍이 일치
(경로도 중요)

예: 공작 기계, 로봇

※CP 제어는 컨트롤러의 사양에 의존하며, 서보 단독으로 기능하지 않습니다.

축 간 동시성

전체 축 동시 타이밍에 명령어를 서보 제어에 반영
軸間同時性

축 간 동시성의 정밀도

각 축의 서보 연산 기동 신호(XSYNC)
軸間同時性の精度
축 수4
노드 간 케이블 길이0.3m
일반적으로 지터는 1us 이하가 이상적입니다.

상위 컨트롤러와 서보 제어의 동기

독자적인 동기 알고리즘(특허)을 통해 상위 컨트롤러와 전체 축의 서보 제어 동기
上位コントローラとサーボ制御の同期

펄스열과 RTEX의 차이점

上位コントローラとサーボ制御の同期

사이클릭 위치 지령

サイクリック位置指令

배선 절감

省配線

오류 정정 처리

노드 경유마다 오류 정정 처리 실시 ▶ 높은 내노이즈성 실현
誤り訂正処理

RTEX의 사양

항목 사양사양
통신 속도100 Mbps
물리층100BASE-TX 전2중(IEEE 802.3u)
케이블실드 부착 트위스트 페어(TIA/EIA-568B CAT5e)
토폴로지
절연펄스 트랜스(커먼 모드 초크 내장)
커넥터8-pin RJ45
최대 케이블 길이노드 간 100 m, 전체 길이 200 m
내노이즈성내유도 노이즈 2.5 kV 이상, IEC61000-4-4 Level4 적합
통신 주기 (*)2 ms - 0.0625 ms
지령 갱신 주기 (*)4 ms - 0.125 ms
축 수 (*)최대 32
동작 지령 (*)프로파일 위치, 사이클릭 위치 / 속도 / 토크

*상위 컨트롤러의 사양에 의존