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question [흥진ATG] 감속기 SET COLLAR의 CLAMP SCREW 체결 시 주의 사항은?

많은 유저분들께서 SET COLLAR의 CLAMP SCREW 체결시 볼 렌치를 사용하고 계십니다.

이는 조금이라도 체결 방향이 어긋날 경우, 혹 무리한 힘을 가한 경우 볼트 내 렌치의 접촉면이 적어지며 볼트의 육각면이 뭉그러질 수 있습니다.

이 경우 사용자의 부주의로 인한 결과이므로 본사에서의 A/S는 불가한 상태입니다.


*주의 사항*

셋트 컬라의 스트류 볼트 체결시 반드시 육각렌치를 사용하여 주시기 바랍니다. (볼 렌치 금지)

question [Step Motor] Holding Torque (홀딩토크)란?

스텝모터는 높은 홀딩토크를 가짐에 따라 다른 종류 모터 대비 정지 상태의 토크가 큽니다.


비젼검사시 흔들림을 최대한 억제 해야하기 떄문에 스텝 모터를 많이 사용 합니다.

 


1.의 위치에서 SHAFT에 외력을 가하면 반대 방향으로 TORQUE가 발생하며 2.위치에 정지 합니다.


3.위치 : 이때 계속 외력을 가하면 발생 TORQUE가 최대가 되는 각도가 있으며 이떄의 힘을 HOLDING TORQUE라고 합니다.


초과하는 힘을 계속적으로 가하면 불안정점 5를 지나 다음 안정점 1의 위치로 이동 후 정지합니다.


안정점


- STATOR와 ROTOR의 소치가 완전히 마주본 위치에서 정지 하고 있는 부분, 외력이 0일 때 이 위치에서 정지합니다.


불안정점


- STATOR와 ROTOR의 소치가 1/2피치 어긋난 부분이며, 외력이 조금이라도 가해지면 좌우의 안정점으로 이동합니다.





question [Step Motor] 스텝각 1.8도의 원리는?

스텝각 1.8도 원리


STATOR TEETH (고정자 잇수) : 48개


ROTOR TEETH (회전자 잇수) : 50개


6-STATOR TEETH*8POLES 고정자는 8개로 분리되었고 분리된고정자에 잇수는 6개 입니다.




회전자 (Rotor)의 총잇수는 50개, 이빨간극  = 360/50 = 7.2도


고정자 (Stator)는 그중에 2개의 이빨을 제거한 (50 - 2 = 48개 / 8그룹 = 6개 이빨)


그럼 7.2도*2 = 14.4도의 각도가 별도로 생깁니다.



6개 이빨로 구성된 독립된 고정자 그룹이 총 8개 있으며 각각 나눠 가지면

14.4도 / 8개 = 1.8도



상기 그럼처럼 붉은색 고정자와 일치하던 회전자가 1.8도 회전하면 초록색 고정자와 일치합니다.


이것을 스텝각도라 표현합니다. (표준 1.8도)





question [Step Motor] 탈조란?

※ 탈조


Stepping Motor는 Stator 권선코일에 순차적으로 전류를 공급받아 회전합니다.

이떄 Rotor가 이를 추종하지 못하여 회전하지 않거나 위치편차가 생기고, 회전음만 발생합니다.



※ 탈조의 원인


1. 운전전류 부족


2. Pull Out Torque 곡선 밖에서 구동하는 경우 (과부하)


3. 허용 자기동 주파수보다 빠르게 구동할 경우


4. 관성부하가 클 경우


<출처 : MC TECH>

question [Step Motor] 스텝모터의 장점은?
    스텝 모터에는 더욱 향상된 성능과 가치를 제공하는 여러 가지 기능이 포함 되어 있습니다. 업그레이드를 통한 평균 20% 토크 증대

1. 다양한 사이즈 : 8, 11, 14, 16, 17, 23, 24, 34, 42
 

2. 2상 모터 & 사이즈 17이상은 UL 인증
 

3. 0.9도 2상 모터 및 3상 모터로 부드럽고 조용한 나은 성능 제공
 

4. PowerPlus 기술: 전속도구간에서 효율성 및 성능 극대화 (최대 30% 토크상승)
 

5. Rotor의 낮은 회전 관성으로 높은 가속성능제공
 

6. 고전압, 고성능 드라이브와 함께 사용할 수 있도록 고전압 절연방식 사용
 

7. 저손실 Stator 사용으로 고속 성능 개선
 

8. 고밀도의 표준 구리선 와인딩으로 높은토크제공
 

9. 광범위한 권선 및 표준 옵션이 포함됩니다.



'



question [Torque] 부하토크 계산은 어떻게 하나요?

부하토크를 계산하기 위해서 장비의 운전방식에 대한 이해가 필요합니다.

운전방식은 총 4가지가 있습니다.


1. 볼스크류 운전

2. 밸트 & 풀리,  체인 & 스프라켓, 랙&피니언 운전

3. 인덱스회전

4. 틸팅 회전


각각의 운전방식에 따른 공식은 아래와 같습니다.


1.볼스크류 운전


T (자중토크)= (9.8 m/sec^2 * 마찰계수 * 자중kg) * 스크류 리드(m) / (2*π)

T (가속토크)= (자중kg * 가속도 m/sec^2) * 스크류 리드(m) / (2*π)

Total Torque = 자중토크 + 가속토크

마찰계수 (수직운전 시 1,  수평운전시 0.1)


2. 밸트 & 풀리 운전


T (자중토크)= (9.8 m/sec^2 * 마찰계수 * 자중kg) * 풀리 PCD(m) / (2*π)

T (가속토크)= (자중kg * 가속도 m/sec^2) * 풀리 PCD(m) / (2*π)

Total Torque = 자중토크 + 가속토크

마찰계수 (수직운전 시 1,  수평운전시 0.1)


3. 인덱스 회전


T (자중토크)= (9.8 m/sec^2 * 마찰계수 * 자중kg) * (무게중심과 회전중심간 거리 (m)

T (관성토크)= (관성모멘트 kg m^2) * 각가속도 (rad/sec^2)

Total Torque = 자중토크 + 관성토크

마찰계수 (수직운전 시 1,  수평운전시 0.1)


4. 틸팅회전


T (자중토크)= (9.8 m/sec^2 * 마찰계수 * 자중kg) * (무게중심과 회전중심간 거리 (m)

T (관성토크)= (관성모멘트 kg m^2) * 각가속도 (rad/sec^2)

Total Torque = 자중토크 + 관성토크

마찰계수 (수직운전 시 1,  수평운전시 0.1)


* 관성모멘트를 계산하는것은 뒤에 따로 설명하겠습니다.

이렇게 계산된값에 안전율 과 효율을 곱한값이 모터의 토크보다 낮게 모터를 선정해야 합니다.

필요에 따라선 감속기를 적용하여 모터토크값을 올릴수 있습니다.



question [Motor] 토크 속도 커브의 이해란?

서보모터와 스텝모터의 개념이해

서보모터 (Servo motor) : 모터속도에 상관없이 일정한 토크값을 제공

속도가 빨라질수록 필요토크값은 커짐 (필요전류값이 증대)

드라이브 내부에서 일정한 토크값을 유지하도록 전류가 증대

스텝모터 (Step motor) : 모터속도에 반비례하는 토크값제공 (저속&고토크, 고속&저토크)




서보모터는 스텝모터보다 더 발전된 형태의 모터이며, 정밀한 제어에 많이 사용됩니다.

하지만 Holding Torque(H.T)는 스텝모터가  서보모터보다 더큽니다.


스텝모터는 정지상태가 움직이지 않는상태를 의미하나 서보모터는 정위치 (정지)에서 토크를

 낮추고 정위치를 유지할 만큼의 토크가 인가되며 좌우로 위치편차가 발생하면 토크가

 인가됩니다이것은 Hunting 현상이라고 부리며 이로인한 미세진동이 발생합니다.

.

이에 따라 비젼 검사장비의 경우는 서보모터 보나는 Holding Torque 가 높은 스텝모터를

사용하게 됩니다.

 

스텝모터선정시, 최대 회전속도 와 부하토크를 계산하고그속도와 부하토크에 대응할수 있는

모터를 선정합니다.

1. 가장 빠른 운전시 회전속도 파악

2. 그때 필요한 부하토크 확인 (설계자통해 확인, 또는 부하토크계산)

3. 안전율(150~300%) 적용한 필요토크 확인

4. 모터사이즈 토크 커브 확인후 모터 선정

예제) 모터 속도 10rps, 부하토크 0.5Nm, 안전율 150% 적용 -> (0.5*1.5=0.75Nm)

 

AM23HS84B0 : 0.7Nm @ 10rps & 24V,   1.05Nm @ 10rps & 48V

AM23HSA4B0 : 0.8Nm @ 10rps & 24V,   1.4Nm @ 10rps & 48V



question [아이로보] 품질보증 서비스 및 기간은?

품질보증 서비스 및 기간 입니다.





<출처 : i-ROBO>

question [아이로보] 안전상의 주의 사항은?

안전상의 주의 사항 입니다.




<출처 : i-ROBO>

question [아이로보] Rod Actuator 구조 및 명칭은? (Model : ERA)

ERA Model의 구조 및 명칭 입니다.




<출처 : i-ROBO>