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question [알파모션] PCI bus Line Error 메세지가 뜹니다.
PCI 버스라인 에러.png 로드 디바이스 에러.png


다음과 같은 증상이 나타날 시 해결방법 입니다.[Window8 이상]

1.[시작]클릭 or [키보드 시작버튼] -> [설정] -> [시스템] -> [전원 및 절전] ->[추가전원설정] -> [전원 단추 작동설정] ->

[현재 사용할수 없는 설정 변경] -> [빠른 시작 켜기(OFF,체크해제)] 를 해주시면 해결이 됩니다. (아래그림참조)

위 사항으로도 해결이 안될시 당사로 연락바랍니다.

컴퓨터 업데이트시 자동설정이 될수도 있습니다.

☞절전모드도 비슷한 오류가 생길수 있으니 해제 해주세요.


빠른시작켜기1.png
question [알파모션] side-by-side 구성이 잘못되었다는 메시지가 뜹니다.

side_by_side 에러.PNG


다음과 같은 증상이 나타날 시 해결방법 입니다.

[C드라이브] -> [Program Files] -> [Alpha Motion] -> [해당 폴더] -> [Prerequisites] 경로에 있는

vcredist_x86.exe 파일을 실행 해주시면 됩니다.

한번 설치 완료 하시면 당사의 모든 프로그램에 적용됩니다.

question [알파모션] 고속 트리거 출력 설정 방법
▣모션 구동 중 현재의 지령 위치 또는 모터의 실제 위치에 따라 5V 레벨/24V 레벨의 트리거 펄스 신호를 발생하는 기능이 있습니다.

트리거 발생 함수 4가지가 있는데 특정 위치에서 트리거를 발생하는 함수와, 특정 구간 동안 일정 간격으로 트리거를 발생시키는 함수, 그리고 임의의 시점에 한 번의 트리거를 발생시키는 함수와, 일정 구간 안에서 트리거를 발생하는 함수가 있다.

1. One Point 방식
: 지정된 위치에서 한 번만 트리거 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

- Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 지정된 포지션과 유지 펄스를 설정한 부분 한 개의 포인트만 출력합니다.
- Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
- Compare Position : CMP 출력 신호를 설정할 포지션을 설정하면 됩니다.

<예시>

Compare Position : 300[Pulse]
Hold Time : 100[Pulse]

위와 같이 설정하면 300[Pulse]부터 399[Pulse]까지 트리거 신호가 출력 됩니다.

2. Range 방식
: 지정된 범위 내에서 트리거 출력을 하고자 할 때 사용합니다.

1. Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 시작 포지션과 종료 포지션을 설정합니다.
2. Start Position : 트리거 출력 시작 지점을 설정합니다.
3. End Position : 트리거 출력 종류 지점을 설정합니다.

<예시>
Start Position : 300[Pulse]
End Position : 650[Pulse]

위와 같이 설정하면 300[Pulse] 부터 649[Pulse]까지 CMP 신호가 출력 됩니다.

3. Continuous Periodic 방식
: 일정 간격으로 트리거 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

1). Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 동기 구간 범위를 설정하는 방식으로 사용합니다.
2). Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3). Start Position : 트리거 출력 시작 지점을 설정합니다.
4). Compare Interval : 트리거 출력 간격을 설정합니다.
5). Count : 트리거 출력 개수를 설정합니다.

<예시>

Start Position : 100[Pulse]
Hold Time : 50[Pulse]
Compare Interval : 100[Pulse]
Count : 10

위와 같이 설정하면 100[Pulse]부터 149[Pulse]까지, 200[Pulse]부터 249[Pluse]까지 등등 CMP 신호가 출력 됩니다.

4. Continuous Aperiodic 방식
: 비등간격 구간에서 CMP 신호를 출력하고자 할 때 사용합니다.

1). Compare Mode : 트리거 출력 신호 방법을 설정합니다. 동기 구간 범위를 설정하는 방식으로 사용합니다.
2). Hold Time : 지정된 포지션에서부터 CMP 신호를 유지하고자 하는 펄스를 설정하면 됩니다.
3). Compare Position Table : 트리거 출력 지점을 사용자가 설정합니다.

<예시>
Compare Position1 : 100[Pulse]
Compare Position2 : 300[Pulse]
Compare Position3 : 500[Pulse]
Compare Position4 : 600[Pulse]
Compare Position5 : 900[Pulse]
Hold Time : 50[Pulse]

위와 같이 설정하면 100[Pulse]부터 149[Pulse]까지, 300[Pulse]부터 349[Pulse]까지 등등 CMP 신호가 출력 됩니다.

Note) 트리거 기능은 TMC=BAxxxP 에서만 가능한 기능입니다.
question [알파모션] 지정한 속도까지 작업속도가 도달하지 않습니다.
▣ 지정한 속도가 모터 드라이버의 속도 범위를 넘지 않는지 확인하십시오.
▣ 이동 명령의 이동량이 지나치게 작지 않는가 확인하십시오.

이동량이 가속 구간과 감속 구간 내에서 끝날 수 있을 정도의 작은 양이면 모션 컨트롤러는 "Triangular Drive"를 피하기 위하여 작업 속도를 자동으로 낮춥니다.
question [알파모션] Servo On 명령을 수행한 직후 이동 명령에서만 좌표가 일치하지 않습니다.
▣ Servo-On 명령을 수행한 직후에 지연 없이 이동 명령을 내리면 목표 좌표보다 덜 이동할 수 있습니다.
이는 서보 드라이버가 Enable 되는데 약간의 시간이 필요한데 이 동안에 명령이 출력되기 때문입니다.
question [알파모션] 지령 좌표와 실제 이동한 좌표가 일치 하지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 구동 명령 함수 중 ABS 함수군(절대 좌표 이동 명령)을 사용하는 경우에는 반드시 현재 이동 명령이 완료되었는지를
구동 함수에 맞는 TMC302A_Done() 함수를 사용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
그렇지 않은 경우 절대 좌표 체계가 불일치할 수 있습니다.

▣ 해결책 : TMC302A_Done() 함수를 이용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
question [알파모션] 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 서보 모터는 모터에 회전 검출기 (엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여 현재의 회전 위치 및 회전 속도를 드라이버에 Feedback하고 있습니다.

드라이버는 상위 제어기의 Command Pulse 신호와 Feedback 신호의 편차를 상시 연산하여 그 오차를 '0'으로 하는 쪽으로 모터 권선 전류를 제어 하는 Closed Loop 제어 방식을 사용합니다. 따라서 서보 모터는 Closed Loop 제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다.

상위제어기에서는 ORG 나 EL 신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command 가 모두 나가게 되면 그 순간을 원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. 

하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점 복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다.

▣ 해결책 : 원점 복귀 완료 위치의 틀어짐이 너무 클 경우 원점 복귀 속도를 줄여주면 그 만큼 서보 모터에서의 편차도 줄어들어 그 차이를 줄일 수 있습니다.
question [알파모션] LIMIT 센서가 감지되어도 즉시 정지하지 않습니다.
▣ +/-EL의 정지 모드를 "감속정지" 방식으로 설정하지 않았는지 확인 바랍니다.
그러한 경우에는 EL 센서가 감지되면 감속 후 정지하기 때문에 감속하는 동안에는 모터가 구동합니다.

▣ 서보모터를 사용하는 경우 모터 드라이버의 게인 설정이 잘못되어서 반응 속도가 너무 느린 경우에도 이러한 현상이 발생될 수 있습니다.

모션 컨트롤러의 명령은 중지되었으나 반응 속도가 느린 모터 드라이버는 Feedback이 아직 Command에 미치지 않았기 때문에 이미 출력된 Command Position까지 계속 제어하게 됩니다.

이러한 경우에는 서보 드라이버의 게인 조정을 다시 해주어야 합니다.
question [알파모션] LIMIT 센서나 원점 센서가 감지되지 않습니다.
▣ 증상 및 원인 : 포토 인터럽트 센서를 사용하는 경우에 센서에서 권장하는 충분한 전류가 공급되지 않으면 센서가 정상적으로 반응하지 않습니다.

센서가 Close 상태일 경우 GND와 입력신호 간의 전압은 0V이어야 하지만 전압을 체크해 보면 0V 보다 높은 전압이 인가될 수 있습니다.
이러한 현상은 센서에 충분한 전류가 공급되지 않아서 발생하는 경우가 많습니다.

▣ 해결책 : 센서에 공급되는 Power를 센서에서 권장하는 전류 세기만큼 충분히 공급하도록 합니다.
question [알파모션] 지령 펄스를 출력하지 않았는데 모터가 저절로 회전합니다.
▣ 서보 드라이버의 동작 제어 모드가 위치 제어 모드인지 확인하십시오.

알파모션의 모션 컨트롤러는 위치 제어 모드 방식입니다.
따라서 서보 드라이버도 위치 제어 모드로 되어있어야 하는데 위치 제어 모드가 아닐 경우 발생할 수 있습니다.

▣ 접지 처리가 잘 안되었거나 전원 노이즈가 발생하는지 체크하십시오.

노이즈가 발생할 경우 여러 가지 문제가 발생할 수 있습니다.